Program Keluarga Harapan (PKH) merupakan program bantuan tunai bersyarat yang menempatkan pendamping sebagai aktor kunci dalam mendorong perubahan perilaku Keluarga Penerima Manfaat (KPM). Penelitian ini bertujuan untuk mendeskripsikan bentuk-bentuk pendampingan PKH dan menganalisis kontribusinya terhadap kesejahteraan multidimensi KPM di Kalurahan Segoroyoso, Pleret, Bantul, Yogyakarta. Menggunakan pendekatan kualitatif deskriptif, data dikumpulkan melalui wawancara mendalam, observasi, dan dokumentasi terhadap satu pendamping dan delapan KPM (total 9 informan). Hasil penelitian mengungkap tiga bentuk utama pendampingan: (1) fasilitasi akses layanan kesehatan dan pendidikan, (2) edukasi melalui Pertemuan Peningkatan Kemampuan Keluarga (P2K2), serta (3) mediasi dan advokasi administratif-sosial. Pendampingan terbukti berkontribusi pada perbaikan kesejahteraan multidimensi KPM, mencakup dimensi ekonomi, kesehatan, pendidikan, dan sosial. Temuan paling signifikan adalah pada dimensi kesejahteraan subjektif: kehadiran pendamping yang responsif menciptakan rasa aman, perasaan diperhatikan, dan keyakinan bahwa KPM memiliki tempat bertanya. Penelitian ini merekomendasikan penguatan kompetensi relasional pendamping, pengayaan materi P2K2 dengan kesiapan graduasi, serta pengembangan model pendampingan berbasis komunitas.