Swing-up Menggunakan Energy Contol Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System

Agus Lesmana (Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS))
Trihastuti Agustinah (Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS))

Jurnal Teknik ITS
Vol 3, No 1 (2014)

Pendulum Cart System adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang menggantung dan bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Pendulum Cart System merupakan salah satu sistem nonlinear yang sering digunakan untuk pengujian berbagai metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol swing-up dengan menggunakan energy control method. Setelah melakukan swing-up,  Pendulum Cart System distabilkan pada posisi 0 radian dengan menggunakan Fuzzy Linear Quadratic Regulator (LQR). Model nonlinear Pendulum Cart System direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR). Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa Pendulum Cart System mampu melakukan swing-up dan stabilisasi walaupun diberikan gangguan pada saat stabilisasi.