Optimisasi Steering Control Mobil Listrik Auto-Pilot Menggunakan Metode Ant Colony Optimization (ACO)

Machrus Ali (Universitas Darul ’Ulum)
Izzatul Umami (Universitas Darul ’Ulum)
Hendi Sopian (Universitas Darul ’Ulum)

Jurnal Intake : Jurnal Penelitian Ilmu Teknik dan Terapan
Vol. 6 No. 1 (2015): April, 2015

Steering Control adalah sistem kemudi yang dirancang untuk akurasi pergerakan steer terhadap lintasan kendaraan dan memperingan sistem kemudi. Pada penelitian ini sistem kemudi menggunakan Ant Colony Optimization (ACO). Pada penelitian ini akan dikembangkan model Fully Automatic Steer By Wire System menggunakan 10 Degree Of Freedom (DOF) terdiri dari 7-DOF Vehicle Ride Model dan 3-DOF Vehicle Handling Model. Dari hasil ACO dibandingkan dengan metode PID konvensional didapatkan hasil yang lebih baik. Dari hasil simulasi didapatkan bahwa Ant Colony Optimization (ACO) pada kecepatan default (13.8 km/h) didapatkan nilai kp = 584,0150, ki = 4,1046, kd = 0,2014 dan mampu mengontrol dengan kecpatan mencapai 69,0 km/h dengan overshot terkecil, yaitu 0,00621 pada C-RMS Error