DESAIN DAN PEMBUATAN LENGAN ARTIKULASI 5 DOF SEBAGAI PEMISAH DAN PEMINDAH BENDA BERDASARKAN WARNA

Almas Sayyid Hadziq (Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponogoro)
Munawar Agus Riyadi (Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponogoro)
Yuli Christiyono (Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponogoro)

TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro
TRANSIENT, VOL. 9, NO. 3, SEPTEMBER 2020

Dalam rutinitas operasional pabrik sering terjadi kesalahan penempatan suatu komponen oleh karena itulah diperlukannyarobot untuk membantu beban pekerjaan para pekerja dan mengurangi kesalahan yang terjadi pada pekerja. Tugas akhir iniakan merancang robot lengan artikulasi 5 derajat kebebasan (DOF) berbasis Atmega328 dan dikendalikan dengan sensorwarna TCS3200 yang digunakan untuk pemisah dan memindahkan objek berwarna, pada objek warna yang dikenali adalahmerah, kuning, hijau, dan biru. Servo dikalibrasi secara manual dan pada sensor TCS3200 kalibrasi berdasarkan pembacaanRGB pada setiap warna. Pada pengujian robot lengan tidak boleh bertabrakan dengan sekitar maupun menabrak dan padapengujian sensor warna, sensor warna dapat membaca empat warna yang telah di program dan dapat memisahkan danmenempatkan objek berwarna sesuai dengan warna yang telah dibaca.