RANCANG BANGUN KONTROL PERGERAKAN POSISI KAPAL DENGAN SISTEM WAYPOINT BERBASIS GPS MENGGUNAKAN METODE PID

ONITA, SHINTA DEVI

MEDIA ELEKTRIKA
Vol 13, No 2 (2020): MEDIA ELEKTRIKA

Indonesia merupakan negara maritim yang memiliki luas lautan 70% dari daerah teritorialnya. Hal ini membuat Indonesia kaya akan hasil laut dan memiliki potensi besar menjadi poros maritim dunia. Poros maritim dunia merupakan sebuah gagasan strategis yang diwujudkan untuk menjamin konektivitas antar pulau, pengembangan industri perkapalan dan sumber devisa negara. Mengingat sangat mahalnya peralatan teknologi perkapalan saat ini sehingga menyebabkan masyarakat kalangan menengah masih menggunakan sistem manual dalam mengemudikan kapal untuk mencapai tujuan pelayaran. Pada  penelitian ini dirancang sebuah sistem perkapalan untuk mengontrol pergerakan pengendali kapal menuju arah tujuan secara otomatis sesuai koordinat yang ditentukan. Sistem ini terdiri dari modul GPS (Global Positioning System), Sensor Kompas, Arduino Uno, Motor Servo, dan Metode PID. Disini modul GPS yang digunakan bertujuan sebagai receiver atau penerima untuk mengetahui posisi garis lintang dan garis bujur pada kapal dalam 10 kali pengujian. Sensor kompas bertujuan untuk mengetahui arah hadap kapal, dengan acuan data kompas yang telah terkalibrasi dan nilai eror yang diperoleh. Arduino uno sebagai sistem mikrokontroler untuk menyimpan atau pemroses data. Motor servo bertujuan sebagai penggerak tuas motor apakah sesuai dengan perintah nilai derajat pada program yang telah dibuat pada arduino. Metode PID yang digunakan disini sebagai kontroller, yaitu menjaga posisi kendali pada kapal agar dapat mengikuti  lintasan  waypoint yang  telah direncanakan  sebelumnya. Langkah pertama yang dilakukan dengan cara mengetahui nilai Kp, Ki dan Kd yang telah didapat pada pengujian. Sehingga menghasilkan nilai Kp = 2, Ki = 0,8 dan Kd = 0,5.  Sehingga dapat diketahui proses PID  untuk mengontrol kemudi menuju waypoint dengan masing masing pengambilan data sejauh 400 meter. Dengan total tujuan sejauh 2 km. Koordinat waypoint bekerja untuk mengetahui koordinat titik awal, koordinat titik akhir, selisih garis lintang, dan selisih garis bujur. Dari hasil penelitian yang dilakukan sistem mampu menjaga posisi kendali kapal berjalan dengan otomatis terarah menuju titik koordinat yang sudah ditentukan. Untuk pengembangan kedepannya dapat dilakukan dengan penentuan metode sistem kerja lain yang digunakan, sehingga kapal dapat dioperasikan dengan performa sistem yang lebih mudah dipahami oleh masyarakat luas.