Pemodelan Simulasi Berbasis Fuzzy Controller Terhadap Perilaku Yaw Rate dengan Pengendalian Sudut Steer Roda Belakang (4WS)

Wajan Berata (Fakultas Teknologi Industri, Jurusan Teknik Mesin, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya)
I D.G Ary Subagia (Fakultas Teknik , Jurusan Teknik Mesin - Universitas Udayana)

Jurnal Teknik Mesin
Vol. 6 No. 2 (2004): OCTOBER 2004

Four Wheels Steering System drives (4ws) are increase ones quality of chassis system as propose improve the handling quality and increase the safety, comfortable, and stability control at the highest of vehicle speed. At the time of vehicle move yaw-rate will arise out because caused by tire characteristic and it is give effect to loss of handling quality and stability of vehicle. As control the effort of vehicle performance cause by yaw-rate effect on chassis system that it is use turn the rear wheel of vehicle, which capable to make an opposite direction or same direction with front wheel steering. The controlling of rear wheel turn on 4WS system is used side-slip control method and DC motor of position angle actuator so real yaw-rate will always neutral position of yaw. In this research is applicative the simulation modeling that conducted by utilize the fuzzy controller from Mat-Lab 6.5. As the result of the modeling simulation turn direction rear wheel give a most advance and effect to vehicle in handling the stability and yaw rate effort, so vehicle always stable when turn effort. Abstract in Bahasa Indonesia : Sistem kemudi 4WS (Four Wheel Steering System) adalah pengembangan dari sistem chassis dengan tujuan untuk meningkatkan kualitas pengendalian dan peningkatan keamanan, kenyamanan, dan stabilitas kendaraan dengan meningkatnya kecepatan kendaran. Yaw-rate yang timbul pada saat kendaraan bergerak karena perilaku dari karakteristik ban memberikan pengaruh yang sangat besar terhadap hilangnya kualitas pengendalian dan kestabilan kendaraan. Sebagai upaya pengendalian dari perilaku yang terjadi pada kendaraan akibat yaw-rate pada sistem chassis diberikan pengendalian berupa gerakan roda belakang yang mampu bergerak belok berlawanan ataupun searah dengan gerak belok roda depan dengan mempergunakan metode pengendalian sudut side-slip dan menerapkan actuator penggerak motor DC sehingga kendali sudut yaw yang terjadi dapat selalu dikontrol agar mendekati yaw-rate netral dari kendaraan. Aplikasi metode tersebut dilakukan dengan pemodelan simulasi mempergunakan fuzzy controller dari Mat-Lab 6.5. Sebagai hasil dari pemodelan simulasi didapatkan bahwa dengan memberikan sudut belok pada roda belakang memberikan pengaruh yang cukup signifikan dalam mengendalikan perilaku yaw-rate yang terjadi sehingga diperoleh kestabilan kendaraan yang baik. Kata kunci: stabilitas kendaraan, sudut belok roda depan, sudut belok roda belakang, fuzzy logic, yawing.