SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PID�MQPSO

Elkana Ishak (Seminar Nasioanal Teknologi Informasi Politeknik Negeri Malang)
Fachrudin Hunaini (Seminar Nasioanal Teknologi Informasi Politeknik Negeri Malang)
Faqih Rofii (Seminar Nasioanal Teknologi Informasi Politeknik Negeri Malang)

SENTIA 2016
Vol 8, No 2 (2016)

Proses penalaan pada pengontrolan kecepatan motor dc biasanya dilakukan secara manual dengan berdasarkan pada teori penalaan. Teori penalaan yang sering digunakan adalah metode Ziegler-Nichols disamping metode Trial-Error. Kendala yang dialami oleh metode penalaan ini adalah respon yang dihasilkan belum optimal. Penelitian ini menggunakan algoritma MQPSO (Modified Quantum behaved Particle Swarm Optimization) untuk optimasi parameter Kp, Ki, dan Kd dari hasil penalaan metode Ziegler-Nichols. MQPSO merupakanpengembangan dari algoritma PSO (Particle Swarm Optimization) dan QPSO (Quantum behaved Particle Swarm Optimization). MQPSO memiliki perilaku pencarian partikel yang lebih detail karena memperhitungkan posisi partikel terhadap mbest dan gbest. Berdasarkan penelitian yang dilakukan, didapatkan hasil bahwa penalaan MQPSO menghasilkan parameter PID yang memiliki respon paling optimal dibandingkan penalaan QPSO, PSO, dan Ziegler-Nichols. MQPSO menghasilkan settling time sistem sebesar 41.0201ms, sedangkan QPSO sebesar 42.8276ms, PSO sebesar 43.7008ms, dan Ziegler-Nichols 61.8571ms.