Perancangan Kontroler PID dan Sliding Mode Control untuk Kestabilan Hover pada UAV Trirotor

Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Bangka Belitung, Rudy Kurniawan,

ELEKTRO
Vol 1, No 1 (2014): Jurnal “Ecotipe” Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas B

Sebelumnya telah banyak dilakukan penelitian untuk mengatasi permasalahan yang terjadi pada UAV Trirotor, salah satunya adalah permasalahan kontrol kestabilannya. Permasalahan kontrol kestabilan pada UAV Trirotor adanya momen yaw yang disebabkan oleh reaksi torsi yang tidak berpasangan serta sudut kemiringan yang tidak akurat dalam menjaga kestabilan sistem pada UAV Trirotor saat melakukan gerakan hover. Makalah ini menyajikan sebuah model pengendalian yang dapat menjaga kestabilan sistem serta mendapatkan sudut kemiringan yang akurat untuk mengatasi momen yaw pada UAV Trirotor saat melakukan gerakan hover (melayang). Metode pengendalian yang digunakan adalah dengan metode pengendalian Proportional Integral Derivative (PID) dan Sliding Mode Control (SMC). Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler PID dapat menjaga kestabilan sudut roll, sudut pitch, sudut yaw, serta mampu menekan error yang timbul ketika terjadi ketidakpastian dalam pengukuran parameter dan respon sistem mampu mencapai referensi yang diberikan. Dari hasil pengendalian ini juga didapatkan nilai sudut kemiringan pada salah satu rotor. Kemudian, kontroler PID dan SMC juga mampu mengatasi gangguan yang diberikan dan mempertahankan posisi ketinggian serta menjaga kekokohan pada sistem. Kata kunci: Kontroler PID, Sliding Mode Control, UAV Trirotor, Hover