PENERAPAN SISTEM NAVIGASI MOBILE ROBOT PADA TURTLEBOT DENGAN DEPTH SENSOR CAMERA

Joannes Mahestra Robert Aprilino (Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra, Surabaya)
Petrus Santoso, S. T., M.Sc. (Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra, Surabaya)

SinarFe7
Vol. 3 No. 1 (2020): Sinarfe7-3 2020

Penelitian ini menggunakan platform Turtlebot sebagai mobile robot yang memiliki teknologi SLAM, Navigation, dan Manipulation . Tujuan dari penelitian ini adalah menguji sistem navigasi pada Turtlebot yang telah terpasang depth sensor camera. Pengujian sistem dilakukan dengan mengambil data apa saja yang dapat digunakan dari depth sensor camera. Setelah itu pengujian akan dilanjutkan dengan pembuatan peta dengan algoritma SLAM. Peta yang sudah terbuat akan dibandingkan dengan kondisi sebenarnya. Berikutnya pada pengujian Navigation, dapat diketahui bahwa Turtlebot dapat berjalan menuju titik yang dipilih pada sebuah peta dalam pengujian tanpa halangan untuk jarak 100 cm, 200cm, dan 400cm dan pengujian menggunakan halangan.