Pengaturan Kemudi yang Robust terhadap Ketidakpastian Parameter Internal pada Mobil Otonom

Ryan Aditya (Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya)
Achmad Jazidie (Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya)
Eka Iskandar (Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya)

Jurnal Teknik ITS
Vol 11, No 3 (2022)

Ketidakpastian dalam aplikasi kontrol kemudi tidak dapat dihindari. Apabila ada perubahan parameter atau gangguan lain pada sistem, kontroler dapat menjadi tidak stabil. Desain kontroler yang diajukan berupa Linear Quadratic Tracker (LQT) untuk kemudi lateral mobil otonom dengan adanya ketidakpastian internal dari parameter massa, momen inersia, dan konstanta kekauan menikung, sehingga hasil dari penelitian ini diharapkan kontroler lebih robust terhadap ketidakpastian dan tetap dapat mengikuti input yang diberikan. Kontroler yang diajukan sudah robust terhadap variasi parameter massa dan momen inersia akibat pembobotan serta konstanta kekakuan menikung untuk roda depan dan belakang akibat perubahan tekanan udara dan ketebalan roda. Kontroler yang dijaukan juga dapat mengikuti input yang diberikan dengan eror kecil dengan adanya ketidakpastian parameter.