Kendali MRAC PID pada Kecepatan Motor DC dengan Analisa Robustness

Imroatul Hudati (Universitas Gadjah Mada)
Jans Hendri (Universitas Gadjah Mada)

Jurnal Simetris
Vol 13, No 2 (2022): JURNAL SIMETRIS VOLUME 13 NO 2 TAHUN 2022

 Pada penelitian ini dilakukan pengendalian kecepatan motor DC menggunakan Proportional Integral Derivative Model Reference Adaptive Control (PID MRAC).  Pemodelan sistem motor DC sudah banyak diberikan pada penelitian sebelumnya dengan melakukan penurunan terhadap torsi dan tegangan motor. Pada penelitian ini dilakukan pengambilan data motor DC untuk mendapatkan nilai input dan output sehingga didapatkan model matematika sistem dengan menggunakan metode Autoregressive with External Input (ARX). Model matematika yang didapatkan berupa model diskrit yang selanjutnya dibuat menjadi bentuk kontinu. Model matematika tersebut akan diberikan kendali PID MRAC untuk memperbaiki sinyal error antara input dan output. Sinyal input pada kendali PID merupakan kesalahan antara input dan output sistem yang akan dibandingkan dengan output yang telah ditala dengan menggunakan parameter adaptive. Terdapat dua macam parameter adaptive untuk kesalahan positif dan negativ. Sinyal keluaran dari parameter adaptif akan memaksa keluaran sistem untuk mengikuti model referensi yang diberikan. Dari hasil percobaan yang dilakukan, menunjukkan bahwa keluaran sistem dapat mengikuti model referensi yang diberikan dengan Mean Sequare Error (MSE) sebesar 0.005 dan memiliki ketahanan yang baik dengan nilai GM adalah ~ dan PM adalah positif yang dilihat dari diagram Bode.