PENINGKATAN KINERJA KONTROL ARM ROBOT BERBASISKAN ARTIFICIAL INTELLIGENT

Pristisal Wibowo (Fakultas SainsdanTeknologi, Prodi TeknikElektro, Universitas Pembangunan Panca Budi, Medan,Indonesia)
Solly Aryza (Fakultas SainsdanTeknologi, Prodi TeknikElektro, Universitas Pembangunan Panca Budi, Medan,Indonesia)

Prosiding Seminar Nasional Teknik UISU (SEMNASTEK)
SEMNASTEK UISU 2020

Robot merupakan sebuah mesin otomatis dengan gerakan yang dikendalikan oleh sistem control yang digunakan untuk membantu jenis pekerjaan manusia baik di indutri maupun di luar indus tri. Perencanaan sistem kontrol lengan robot ini menggunakan komputer sebagai pengolah data dengan antar muka PPI-8255 dan port paralel (LPT1). Oleh sebab itu agar membuat robot lebih terampil dan mempertahankan kestabilan sistem untuk menangani jenis pekerjaan manusia maka di dalam paper ini mendeskripsikan penggunanan metode Fuzzy Logic Controller (FLC) yaitu sistem kontrol fuzzy yang mampu menyesuaikan perubahan parameter akibat ketidaklinieran dan ketidakpastian sistem dan menggunakan sensor yang akan dibaca oleh computer. Simulasi sistem Fuzzy Logic Controller (FLC) ini menggunakan matlab untuk mengetahui unjuk kerja dari sistem kontrol FLC. Hasilnya menunjukkan bahwa dengan load atau disturbance yang diujikan, kontroler FLC mampu mempertahankan kestabilan sistem pada robot untuk menangani jenis pekerjaan manusia.