Analisis Pengendalian Gerak Model Robot Keseimbangan Beroda Dua Menggunakan Pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR)

Modestus Oliver Asali .

Journal of Electrical Engineering, Energy, and Information Technology
Vol 5, No 1: Januari 2017

Abstrak- Perkembangan penelitian tentang robot mendapat kemajuan yang pesat beberapa dekade terakhir ini. Salah satu robot yang mendapat perhatian serius belakangan ini adalah robot penyeimbang beroda dua yang berfungsi sebagai kendaraan masa depan bagi manusia karena memiliki kelebihan dalam hal emisi dan manuvernya. Dalam penelitian ini dicari pengendali LQR terhadap suatu robot penyeimbang dengan dua roda sehingga dapat digerakkan ke arah yang diinginkan oleh pengguna tanpa terjatuh. Dari hasil penelitian, didapat bahwa metode LQR cukup handal dalam mengendalikan sistem seperti ini. Sistem dapat bergerak menyeimbangkan dirinya dalam waktu yang cukup singkat dan bergerak menuju arah yang diinginkan oleh operator. Kata kunci-robot keseimbangan beroda dua, pengendali LQR, pengendalian gerak, kendali optimal