Design Mapping Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) Mobile Robot Menggunakan Lidar Sebagai Navigasi Purwarupa UAV Tenaga Surya

Tampubolon, Debora
Dewi, Tresna
Risma, Pola

Journal of Applied Smart Electrical Network and System (JASENS)
Vol 4 No 2 (2023): Vol 4 No 2 (2023): Desember 2023

Permasalahan utama dari robot otonom untuk bernavigasi adalah bagaimana robot dapat mengenali lingkungan sekitar. Oleh karena itu, penelitian ini berfokus pada perancangan sistem mapping dan lokalisasi menggunakan metode Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) yang diimplementasikan pada mobile robot menggunakan sensor LiDAR. Penelitian ini mengusulkan sistem mapping dan lokalisasi untuk mengenali lingkungan sekitar dengan membuat peta lingkungan yang dikombinasikan dengan sensor IMU. Pengujian dilakukan dengan menguji setiap sensor seperti IMU dan LiDAR, dan menguji sistem mapping dan lokalisasi. Hasil pengujian dari sistem mapping dan lokalisasi menunjukkan hasil yang optimal dan mampu mengenali kondisi lingkungan sekitar robot meskipun masih terdapat noise pada peta yang sudah dibuat.