<![CDATA[Penelitian ini menyajikan perancangan dan implementasi robot dua roda self-balancing yang mengintegrasikan pengendali PID dan logika fuzzy Mamdani untuk meningkatkan stabilitas dan respons adaptif. Robot juga dilengkapi dengan fitur wall-following menggunakan sensor ultrasonik, dengan mikrokontroler ESP32 sebagai pusat kendali. Data sensor dari MPU6050 dan HC-SR04 diolah secara real-time menggunakan filter Kalman untuk memperkirakan sudut kemiringan dan jarak. Strategi kontrol gabungan PID-Fuzzy ini meningkatkan kemampuan adaptasi robot dalam lingkungan dinamis. Hasil pengujian menunjukkan performa keseimbangan dan pelacakan dinding yang lebih baik dibandingkan sistem yang hanya menggunakan PID.]]>
Copyrights © 2025
