Jurnal Teknik ITS
Jurnal Teknik ITS merupakan publikasi ilmiah berkala yang diperuntukkan bagi mahasiswa ITS yang hendak mempublikasikan hasil Tugas Akhir-nya dalam bentuk studi literatur, penelitian, dan pengembangan teknologi. Jurnal ini pertama kali terbit pada September 2012, dimana setiap tahunnya diterbitkan 1 buah volume yang mengandung tiga buah issue.
Articles
68 Documents
Search results for
, issue
"Vol 11, No 3 (2022)"
:
68 Documents
clear
<![CDATA[Analisis Pengambilan Keputusan Investasi Infrastruktur Rantai Pasok PT X dengan Skenario Sewa atau Bangun ]]>
<![CDATA[Liduyana Dora Ibu]]>;
<![CDATA[I Ketut Gunarta]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.97609
<![CDATA[PT X merupakan third party logistic yang bergerak di bidang distribusi consumer goods. Saat ini, Gudang penyimpanan eksisting PT X tidak lagi dapat menampung average stock persediaan, dan mengakibatkan terjadinya overstock. Di sepanjang tahun 2021, sebanyak 765.904 CAR (satuan karton) permintaan tidak terpenuhi dan kerugian yang terjadi mencapai Rp 83.976.885.618. Demi meningkatkan kapabilitas infrastruktur rantai pasok perusahaan dalam memenuhi permintaan yang meningkat, perusahaan memiliki rencana investasi untuk penambahan Gudang penyimpanan dengan skenario sewa atau bangun. Lokasi calon Gudang baru yang dipertimbangkan pada penelitian ini berlokasi di Gedangan, Sidoarjo. Data demand hasil simulasi monte carlo digunakan untuk mengukur inventory level tiap bulan yang selanjutnya digunakan untuk menghitung luas gudang yang dibutuhkan. Luas lantai Gudang yang dibutuhkan hingga akhir tahun ke-20 dari masa manfaat aset ialah seluas 59.692m2. Tingkat diskonto yang digunakan berupa MARR sebesar 10.89%. Berdasarkan nilai capital expenditure (CAPEX), operational expenditure (OPEX), selanjutnya dilakukan analisis inkremental untuk memilih skenario penambahan gudang terbaik dengan parameter annual equivalent cost. Didapatkan bahwa nilai EUAC skenario sewa lebih baik dari EUAC kondisi eksisting, sehingga alternatif penambahan gudang dengan skenario sewa merupakan alternatif terpilih. Dimana perolehan nilai EUAC skenario sewa sebesar Rp 20.098.559.712. Estimasi biaya investasi untuk skenario sewa gudang sebesar Rp 9.647.587.925, dengan perolehan NPV sebesar Rp 779.337.573, tingkat IRR sebesar 12%, dan periode pengembalian pada tahun ke 16. Analisis Sensitivitas menunjukkan bahwa skenario sewa akan tetap dikatakan layak ketika proporsi investment cost dan annual operating cost normal atau lebih rendah dari base scenario.]]>
<![CDATA[Pengelolaan Risiko Rantai Pasok pada Industri Pupuk Organik dengan Menggunakan House of RIsk dan Best Worst Method ]]>
<![CDATA[Antasena Thabit Abisha]]>;
<![CDATA[Iwan Vanany]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.97909
<![CDATA[Dewasa ini seiring dengan persaingan pasar dagang global yang ketat menyebabkan sebuah perusahaan harus memiliki competitive advantage guna mendapatkan laba secara optimal. Namun, pada praktiknya tak mudah bagi suatu perusahaan untuk dapat menjalankan sebuah bisnis dengan ideal dikarenakan ada hambatan berupa risiko bisnis yang timbul dari tiap aktivitas dalam rantai pasok perusahaan. Risiko rantai pasok dapat muncul dari berbagai aspek yang ada dalam perusahaan dan dapat berdampak fatal bagi perusahaan apabila tidak ditangani dengan tepat. Pada penelitian ini, PT X yang merupakan sebuah perusahaan yang bergerak dalam industri pupuk memiliki berbagai macam permasalahan rantai pasok mulai dari fluktuasi permintaan yang tidak tetap, kelangkaan barang dari pemasok, kapasitas gudang yang sering terjadi overcapacity, dan jadwal pengiriman produk yang tidak efektif. Oleh karena itu, penulis bertujuan untuk menerapkan manajemen risiko rantai pasok dimulai dengan mengidentifiksai risk agent dan risk event yang terdapat dalam proses bisnis perusahaan yang diolah menggunakan metode house of risk dengan standar ISO 31000:2018 sebagai framework yang digunakan. Dalam pengerjaannya penulis juga menerapkan SCOR Model untuk mengklasifikasikan tiap aktivitas kedalam tahapan rantai pasok yakni plan, source, make, delivery dan return dan didukung oleh salah metode pemilihan keputusan terkini yakni best-worst method untuk memberikan output yang lebih objektif melalui pembobotan preventive action. Berdasarkan hasil identifikasi house of risk fase 1 didapatkan sejumlah 24 sub proses aktivitas rantai pasok PT X, yang berpotensi menghasilkan 35 risk event dengan 45 risk agent sebagai penyebab permasalahan dengan output berupa 15 risk agent prioritas. Kemudian, pada hosue of risk fase 2 didapatkan 30 preventive action dari 15 risk agent prioritas yang pada akhirnya menyisakan hanya 8 preventive action prioritas yang berguna untuk mengatasi 9 risk agent prioritas yang menjadi penyebab dari 17 risk event pada aktivitas rantai pasok PT X.]]>
<![CDATA[Analisis Evaluasi Kualitas Layanan Logistik dan Analisis Risiko Berbasis ISO 31000:2018 pada Perusahaan Penyedia Layanan Logistik (Studi Kasus: Unit Bisnis Freight Forwarding PT Cipta Sinergi Bisnis) ]]>
<![CDATA[Alif Wardatun Nisa']]>;
<![CDATA[Naning Aranti Wessiani]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.98582
<![CDATA[PT Cipta Sinergi Bisnis (CSB) merupakan salah satu perusahaan penyedia layanan logistik di bidang freight forwarding yang didirikan sejak 29 Mei 2015. Meninjau keberadaannya sebagai pihak ketiga, maka pelayanan yang memuaskan dan konsisten sangat dibutuhkan untuk mempertahankan loyalitas pelanggan. Namun dalam usahanya memberikan pelayanan terbaik, PT CSB tidak terlepas dari complain pelanggan yang mengungkapkan ketidakpuasan terhadap pelayanan yang diberikan. Ketidakmampuan dalam mencapai target kepuasan tersebut disebabkan adanya hambatan pada keberlangsungan aktivitas perusahaan dalam memberikan pelayanan yang disebut sebagai risiko. Hal ini diperburuk dengan kondisi PT CSB yang belum menerapkan evaluasi kualitas layanan dan manajemen risiko melalui metode yang terstruktur dan formal. Oleh karena itu, evaluasi kualitas layanan dilakukan melalui pendekatan Logistic Service Quality (LSQ) untuk mengidentifikasi dimensi dan atribut kualitas layanan PT CSB serta Importance Performance Analysis (IPA) untuk memetakan atribut kualitas layanan yang harus diprioritaskan. Kajian manajemen risiko menggunakan standar ISO 31000 : 2018 dilakukan sebagai upaya proaktif dalam perbaikan kualitas layanan logistik. Seluruh risiko yang teridentifikasi dilakukan penilaian dengan metode Failure Mode and Effects Analysis (FMEA). Didapatkan 6 dari 30 atribut kualitas layanan yang perlu dilakukan tindakan perbaikan. Selanjutnya, dari 6 atribut kritis diperoleh 31 risiko yang teridentifikasi dan 82 tindakan penanganan risiko yang terdiri dari 4 tipe yaitu avoid, mitigate, transfer dan accept. Tindakan penanganan risiko yang diusulkan diharapkan dapat menjadi rekomendasi bagi perusahaan dalam melakukan perbaikan kualitas layanan. Dengan demikian, kelancaran aktivitas operasional dan kinerja layanan dapat terjaga secara konsisten, sehingga kepuasan pelanggan terhadap atribut kualitas terkait juga akan meningkat.]]>
<![CDATA[Analisis Pengaruh Variasi Heat Input terhadap Uji Impact, Uji Metalografi, dan Laju Korosi pada Pengelasan SMAW Sambungan Pelat Baja A36 dengan Baja Structural Steel 400 (SS400) ]]>
<![CDATA[Atha Fazadima]]>;
<![CDATA[Herman Pratikno]]>;
<![CDATA[Hasan Ikhwani]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.88068
<![CDATA[Pengelasan marupakan metode penyambungan material yang sering digunakan pada kapal dan industri lepas pantai. Baja karbon rendah seperti baja A36 dan baja structural steel 400 (SS400) merupakan material yang sering digunakan dalam konstruksi kapal. Pada penelitian ini akan dilakukan analisis pengaruh variasi heat input pada pengelasan SMAW sambungan pelat baja A36 dengan baja structural steel 400 (SS400) terhadap uji laju korosi dan beberapa sifat mekanik seperti uji impact dan uji metalografi. Untuk variasi yang digunakan pada penelitian ini adalah heat input yaitu 1,08 kJ/mm, 1,26 kJ/mm, dan 1,44 kJ/mm. Dari pengujian impact didapatkan untuk nilai ketangguhan impact energy terbesar yaitu pada variasi heat input 1,44 kJ/mm sebesar 122 Joule. Pada pengujian makro metalografi, didapatkan hasil bahwa semakin besar heat input yang digunakan maka akan memiliki ukuran weld metal yang semakin lebar. Selain itu pada pengujian mikro metalografi didapatkan bahwa semakin besar heat input yang digunakan maka struktur mikro yang terbentuk akan semakin kasar. Sehingga akan menyebabkan nilai ketangguhan meningkat. Sementara pada pengujian laju korosi, didapatkan bahwa nilai laju korosi tertinggi yaitu pada spesimen dengan variasi heat input 1,44 kJ/mm yaitu sebesar 0,5386 mm/a.]]>
<![CDATA[Analisis Penjadwalan Kegiatan Pengerukan pada Proyek Pembangunan Pelabuhan Bias Munjul ]]>
<![CDATA[Ranindya Sekarayu]]>;
<![CDATA[Wimala Lalitya Dhanistha]]>;
<![CDATA[Suntoyo Suntoyo]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.88509
<![CDATA[Kerusakan CSD Galileo menyebabkan pihak kontraktor menghentikan kerja sama dengan Sub-contractor A dan digantikan dengan Sub-contractor B menggunakan CSD Julong untuk melakukan pengerukan alur pelayaran dan kolam fast boat Pelabuhan Bias Munjul. Pengerukan dengan CSD Julong dilakukan dari Sta. 625 sampai Sta. 0 dan area fast boat. Dikarenakan terjadi penggantian kapal keruk diperlukan penjadwalan untuk kegiatan pengerukan CSD Julong agar sesuai dengan perencanaan awal dan meminimalisir keterlambatan yang memengaruhi keseluruhan proyek pembangunan Pelabuhan Bias Munjul. Metode Critical Path Method (CPM) cukup sering digunakan berbagai proyek, metode tersebut akan dibandingkan dengan metode Critical Chain Project Management (CCPM) yang pengembangan dari metode Critical Path Method. Namun metode CCPM menghilangkan safety times dari keseluruhan durasi pekerjaan dan dikendalikan dengan buffer management. Pada penelitian ini dilakukan perbandingan terhadap network planning, durasi dan biaya total pekerjaan. Perhitungan waktu buffer menggunakan metode root square mean error method (RSEM). Dalam melakukan analisis penjadwalan dilakukan perhitungan secara manual dan menggunakan software Microsoft Project. Diperoleh penjadwalan dengan metode Critical Path Method (CPM) dapat diselesaikan selama 239 hari. Sedangkan metode Critical Chain Project Management (CCPM) dapat diselesaikan selama 231 hari, dengan penambahan waktu buffer selama 12 hari. Metode CCPM menghasilkan perencanaan penjadwalan dengan durasi lebih cepat 8 hari dibandingkan metode CPM.]]>
<![CDATA[Desain Kapal Pengangkut dan Pemilah Sampah untuk Operasional di Hilir Sungai Ciliwung, DKI Jakarta ]]>
<![CDATA[Cahya Imanuddin Aji]]>;
<![CDATA[Hasanudin Hasanudin]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.88755
<![CDATA[Pencemaran lingkungan yang terjadi di Sungai Ciliwung yang mengalir dari Bogor hingga DKI Jakarta menjadi salah satu penyebab terjadinya banjir di DKI Jakarta ketika musim hujan. Pencemaran tersebut disebabkan oleh penduduk di sekitar sungai yang masih membuang sampah rumah tangga ke dalam aliran sungai. Permasalahan sampah tersebut menjadi perihal yang perlu diatasi oleh pemerintah dan juga kesadaran dari masyarakat dalam membuang sampah. Penelitian ini bertujuan menghasilkan sebuah desain kapal kerja pembersih sampah yang sekaligus dapat memisahkan antara sampah organik dan non-organik. Proses desain diawali dengan menghitung volume sampah harian berdasarkan data rekapitulasi volume sampah 2018-2021 dari UPK Badan Air DKI Jakarta. Kapal direncanakan beroperasi dari Pintu Air Manggarai hingga Pintu Air Karet. Ukuran utama ditentukan menggunakan metode geosim procedure. Kapal ini dilengkapi dengan mesin pemilah yang dapat memisahkan antara sampah organik dan non-organik. Kapal ini menggunakan conveyor belt untuk proses loading dan unloading sampah. Hasil perhitungan dan analisa yang telah dilakukan menunjukkan kapal pembersih sampah berlambung katamaran dengan ukuran utama Loa= 12,4 m; Lpp= 10,7; B = 7 m, H = 1,8 m; T = 0,8 m. Mesin penggerak utama kapal ini memiliki daya sebesar 2×6,6 kW dengan kecepatan dinas 5 knot. Kapal yang didesain telah memenuhi kriteria freeboard minimal sesuai NCVS, memenuhi kriteria trim sesuai SOLAS Chapter II-1 Part B-1 dan memenuhi kriteria stabilitas utuh untuk kapal kecil (L<24 m) dari Germanischer Lloyd. Biaya pembangunan kapal sebesar Rp 1.398.761.820 dengan biaya operasional sebesar Rp 252.921.124.]]>
<![CDATA[Analisis Risiko Kecelakaan Kerja pada Proses Loadout Topside dan Jacket Structure Menggunakan Self-Propelled Modular Transporter (SPMT) ]]>
<![CDATA[Fadilah Afif Anugrah]]>;
<![CDATA[Wimala Lalitya Dhanistha]]>;
<![CDATA[Silvianita Silvianita]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.90680
<![CDATA[Setiap pelaksanaan proyek dapat terjadi kecelakaan kerja yang mengakibatkan cedera maupun kerugian lainnya. Salah satu proyek yang berpotensi dapat terjadinya kecelakaan kerja yaitu pada proyek loadout jacket dan topside structure. Upaya yang dapat dilakukan untuk meminimalisir atau menghilangkang potensi terjadinya risiko yaitu dengan membuat sebuah sistem manajemen risiko kecelakaan kerja. Oleh sebab itu pada penelitian ini penulis menganalisis risiko kecelakaan kerja pada proses loadout topside dan jacket structure menggunakan SPMT. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui variabel bahaya dominan pada proses loadout jacket dan topside structure menggunakan SPMT, mengetahui penyebab dan akibat dari variabel bahaya dominan, serta mengetahui faktor eskalasi yang dapat mengaruhi efektivitas pada langkah mitigasi dan preventif. Penelitian dimulai dengan identifikasi bahaya dan divalidasi dengan metode berdiskusi bersama stakeholder yang berpengalaman di bidang loadout. Kemudian dilakukan penyebaran kuesioner untuk mendapatkan nilai severity dan likelihood kepada 5 expert judgement. Hasil dari penyebaran kuesioner tersebut dilanjutkan dengan metode HIRA yang dibantu dengan matriks risiko untuk menentukan kategori dari tiap variabel bahaya. Sehingga hasil dari penelitian ini dapat diketahui variabel bahaya yang dominan yaitu pekerja terjatuh ke dalam mainholles dan SPMT berjalan di luar dari rencana. Selanjutnya kedua variabel bahaya tersebut di analisis menggunakan metode bow tie analysis untuk mengurangi potensi terjadinya bahaya yang dominan atau ekstrim.]]>
<![CDATA[Analisis Pengaruh Getaran di Kamar Mesin LCU pada Ruang Akomodasi Dengan Material Pelat Sandwich terhadap Kenyamanan ABK ]]>
<![CDATA[Bagas Ariya Wijaya]]>;
<![CDATA[Achmad Zubaydi]]>;
<![CDATA[Rizky Chandra Ariesta]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.92212
<![CDATA[Material sandwich adalah material inovatif baru yang dikembangkan dapat menjadi alternatif pengganti baja, karena memiliki kekuatan dan kekakuan yang memenuhi kriteria rules. Penelitian ini melakukan analisis getaran pada geladak penumpang kapal LCU yang mengaplikasikan material sandwich. Kapal ini memiliki lima geladak penumpang yaitu geladak A, geladak B, geladak C, geladak D, dan geladak E dengan sumber getaran dari kamar mesin sebagai sumber eksiter terbesar. Analisis simulasi numerik menggunakan metode elemen hingga dilakukan untuk mengetahui frekuensi natural dan respon getaran yang terjadi pada setiap geladak penumpang LCU. Hasil analisis menunjukkan bahwa aplikasi material sandwich pada geladak penumpang LCU memiliki nilai velocity maksimum sebesar 2.096 mm/s pada deck A, 5.89 mm/s pada deck B, 2.67 mm/s pada deck C, 5.42 mm/s pada deck D dan 3.10 mm/s pada deck E, dimana nilai tersebut masih masuk kriteria kenyamanan ABK ISO 6954 (2000.]]>
<![CDATA[WebGIS Bangunan Infrastruktur Berpotensi Terdampak Kejadian Gempa Menggunakan Web Framework GeoDjango ]]>
<![CDATA[Asfi Dian Ahmadi]]>;
<![CDATA[Agung Budi Cahyono]]>;
<![CDATA[Mohammad Rohmaneo Darminto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.98103
<![CDATA[Gempa bumi menjadi salah satu bencana alam yang paling berdampak pada kerusakan infrastruktur dan bangunan di Indonesia. Dalam upaya penyelenggaraan penanggulangan bencana, pengkajian secara cepat dan tepat untuk menentukan tingkat kerusakan dan kebutuhan upaya penanggulangannya merupakan kegiatan yang penting dilakukan pada saat tahap tanggap darurat. Kementerian Pekerjaan Umum dan Perumahan Rakyat melalui Satuan Tugas Penyelenggaraan Penanggulangan Bencana melakukan kajian secara cepat untuk mengidentifikasi bangunan infrastruktur yang berpotensi terdampak suatu kejadian gempa yang disusun menjadi sebuah infografis. Sebuah sistem informasi bangunan infrastruktur berpotensi terdampak oleh kejadian gempa berbasis web perlu dibuat sehingga dapat mempermudah pengolahan dan penyampaian informasi mengenai bangunan infrastruktur yang berpotensi terdampak. Dalam perancangan WebGIS ini, GeoDjango digunakan sebagai web application framework. GeoDjango merupakan web framework yang dirancang untuk penyusunan aplikasi geospasial menjadi sesederhana mungkin. Sebuah prototype WebGIS telah berhasil dibuat dan dipublikasikan dengan nama INFRAGempa, WebGIS ini terdiri dari 4 halaman menu utama yang terdiri dari halaman menu ‘Beranda’; halaman menu ‘Kluster Gempa’; halaman menu ‘Data Gempa’; dan halaman menu ‘Dashboard Peta’ serta dilengkapi dengan fitur-fitur yang dapat digunakan ketika mengakses situs web. Selain itu dilakukan pengelompokan data kejadian gempa berdasarkan kekuatan dan estimasi dampak terhadap bangunan infrastruktur dengan algoritma K-Means dan didapatkan 3 kluster dengan frekuensi data tiap kluster masing-masing 1225, 497, dan 87. Nilai persentase kelayakan WebGIS INFRAGempa didapatkan dengan uji usabilitas sebesar 89% dengan predikat sangat baik.]]>
<![CDATA[Pengaturan Kemudi yang Robust terhadap Ketidakpastian Parameter Internal pada Mobil Otonom ]]>
<![CDATA[Ryan Aditya]]>;
<![CDATA[Achmad Jazidie]]>;
<![CDATA[Eka Iskandar]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 11, No 3 (2022) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v11i3.98266
<![CDATA[Ketidakpastian dalam aplikasi kontrol kemudi tidak dapat dihindari. Apabila ada perubahan parameter atau gangguan lain pada sistem, kontroler dapat menjadi tidak stabil. Desain kontroler yang diajukan berupa Linear Quadratic Tracker (LQT) untuk kemudi lateral mobil otonom dengan adanya ketidakpastian internal dari parameter massa, momen inersia, dan konstanta kekauan menikung, sehingga hasil dari penelitian ini diharapkan kontroler lebih robust terhadap ketidakpastian dan tetap dapat mengikuti input yang diberikan. Kontroler yang diajukan sudah robust terhadap variasi parameter massa dan momen inersia akibat pembobotan serta konstanta kekakuan menikung untuk roda depan dan belakang akibat perubahan tekanan udara dan ketebalan roda. Kontroler yang dijaukan juga dapat mengikuti input yang diberikan dengan eror kecil dengan adanya ketidakpastian parameter.]]>
