Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Journal of Agricultural and Biosystem Engineering Research
Dinta Hanasta
Unknown Affiliation
Agriculture, Biological Sciences & Forestry Control & Systems Engineering Energy Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
SnailBot, Robot Penyiang Gulma Berbasis Binocular Stereo Vision Dinta Hanasta; Furqon Furqon; azka Auliya Nolan; Himah Muhandisyah; Rido Tsania Noor
Journal of Agricultural and Biosystem Engineering Research Vol 6 No 2 (2025): Journal of Agricultural and Biosystem Engineering Research: Regular Issue
Publisher : Program Studi Teknik Pertanian, Fakultas Pertanian, Universitas Jenderal Soedirman

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.20884/1.jaber.2025.6.2.18114

Abstract

Penelitian ini mengembangkan SnailBot, prototipe robot penyiang gulma semi-otonom berbasis binocular stereo vision yang dirancang untuk meningkatkan efisiensi penyiangan di lahan sawah. Hingga tahap implementasi, progres pengembangan mencapai 93%, meliputi pembuatan bodi (100%), sistem navigasi (90%), sistem deteksi gulma (90%), penyusunan dataset (100%), dan uji performa awal (78%). Model deteksi gulma berbasis YOLOv5 yang dilatih menggunakan 766 citra (lapangan dan hasil augmentasi) memperoleh mean average precision (mAP) sebesar 0,739 dan mampu mendeteksi gulma pada jarak 20–40 cm melalui stereo depth estimation. Model ini kemudian dikonversi ke TensorFlow Lite INT8 dengan estimasi penurunan akurasi sekitar 2–3% untuk mendukung operasi real-time dengan efisiensi tinggi. Sistem navigasi berbasis Arduino Mega, GPS Neo-6M, dan sensor kompas menunjukkan deviasi posisi 3–5 meter serta mampu mengarahkan robot sejauh 5 meter secara semi-otomatis. Secara mekanik, motor DC 24V dan motor pemotong 775 DC memberikan torsi yang cukup untuk beroperasi di area berlumpur, sementara roda spiral berbahan PETG hasil cetak 3D menunjukkan traksi baik pada permukaan sawah. Hasil pengujian awal menunjukkan SnailBot memiliki potensi tinggi sebagai robot penyiang gulma semi-otonom dengan kemampuan deteksi, navigasi, dan pemotongan presisi. Dengan biaya perakitan di bawah Rp10 juta, SnailBot layak diterapkan oleh petani kecil dan menengah serta dapat dikembangkan menjadi sistem multi-fungsi untuk mendukung pertanian presisi berkelanjutan di Indonesia.
Co-Authors azka Auliya Nolan Furqon Furqon Himah Muhandisyah Rido Tsania Noor