Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik Elektro (JTE)
Panderaja Berutu
Universitas Negeri Surabaya
Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Evaluasi Kalibrasi Kamera Monokular terhadap Akurasi Estimasi Pose ArUco Marker pada Robot Omnidirectional Panderaja Berutu; Parama Diptya Widayaka
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol. 15 No. 2 (2026): MEI 2026
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v15n2.p180-184

Abstract

Kalibrasi kamera merupakan tahap penting pada sistem vision berbasis ArUco Marker karena parameter intrinsik dan koefisien distorsi menentukan ketelitian estimasi pose marker. Penelitian ini bertujuan mengevaluasi hasil kalibrasi kamera monokular dan pengaruhnya terhadap akurasi estimasi posisi serta orientasi yaw pada robot omnidirectional. Metode yang digunakan meliputi pengambilan citra checkerboard, deteksi titik sudut, perhitungan camera matrix dan distortion coefficient menggunakan OpenCV, serta validasi hasil kalibrasi melalui deteksi ArUco Marker dan pose estimation. Kalibrasi dilakukan menggunakan checkerboard 10 x 7 dengan ukuran kotak 0,022 m dan 93 citra kalibrasi. Hasil kalibrasi menghasilkan reprojection error sebesar 0,081185 px. Sistem vision bekerja pada resolusi 860 x 480 piksel dengan rata-rata 23,90 FPS atau interval pembaruan frame 41,8 ms. Validasi deteksi menunjukkan keberhasilan 100% pada jarak 30-120 cm dan sudut 0-60 derajat. Hasil estimasi pose menunjukkan rata-rata error posisi X sebesar 0,33 cm, jarak terhadap marker sebesar 7 cm, dan yaw sebesar 7,16 derajat. Hasil ini menunjukkan bahwa kalibrasi kamera yang diperoleh sudah memadai untuk mendukung estimasi pose ArUco Marker sebagai umpan balik posisi robot, meskipun akurasi jarak dan yaw masih dipengaruhi oleh jarak marker, sudut pandang, dan distorsi perspektif.
Co-Authors Parama Diptya Widayaka