Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal JURNAL TEKNIK MESIN
Abang M. Rayhan M. Saputra
Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275
Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
SIMULASI SISTEM LOKALISASI BERBASIS EXTENDED KALMAN FILTER PADA ROBOT CLEARPATH HUSKY Abang M. Rayhan M. Saputra; Munadi Munadi; Joga Dharma Setiawan
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 13, No 1 (2025): VOLUME 13, NOMOR 1, JANUARI 2025
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Lokalisasi yang akurat sangat penting untuk pengoperasian robot otonom, terutama dalam lingkungan dinamis dan kompleks. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menganalisis sistem lokalisasi berbasis Extended Kalman Filter (EKF) pada robot Clearpath Husky. Sistem ini mengintegrasikan data dari sensor GPS, IMU, dan odometri untuk meningkatkan akurasi dan keandalan lokalisasi. Metode penelitian melibatkan simulasi menggunakan ROS (Robot Operating System) dan pengujian di lingkungan Gazebo. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi sensor GPS, IMU, dan odometri menghasilkan deviasi posisi yang lebih kecil dibandingkan dengan penggunaan odometri saja. Sistem ini dirancang untuk meningkatkan akurasi lokalisasi robot otonom dalam berbagai kondisi lingkungan, termasuk lingkungan perkotaan dan dalam ruangan.
Co-Authors Joga Dharma Setiawan Munadi Munadi