<![CDATA[Pasien koma membutuhkan stimulasi sensorik berupa gerakan pasif bilateral sebagai bagian dari terapi rehabilitasi untuk membantu meningkatkan respons saraf motorik dan proses pemulihan kesadaran. Keterbatasan tenaga medis di ruang ICU menjadi tantangan dalam pelaksanaan terapi secara kontinu, sehingga dikembangkan sistem automatic gloves berbasis aktuator servo. Permasalahan utama pada sistem ini adalah ketidaksinkronan gerak antara tangan kanan dan kiri akibat perbedaan resistansi mekanis, tingkat spastisitas pasien, serta variasi beban pada masing-masing sisi. Penelitian ini mengimplementasikan algoritma Cross-coupling Control (CCC) berbasis mikrokontroler ESP32 yang dikombinasikan dengan komunikasi nirkabel ESP-NOW untuk meningkatkan sinkronisasi gerakan. Sistem terdiri dari tiga node ESP32 yaitu master, slave, dan sync yang saling bertukar data kecepatan motor (RPM) secara real-time. Kontrol PID digunakan untuk menjaga kestabilan kecepatan masing-masing motor, sedangkan CCC berfungsi menghitung selisih kecepatan kedua sisi dan memberikan kompensasi adaptif agar gerakan tetap selaras. Pengujian dilakukan pada lima subjek untuk mengevaluasi performa sistem terhadap variasi beban mekanis yang merepresentasikan kondisi nyata penggunaan pada pasien. Hasil menunjukkan ESP-NOW mampu bekerja secara real-time dengan rata-rata Round Trip Time (RTT) sebesar 5,41 ms, lebih kecil dari periode kontrol 30 ms sehingga dinilai responsif. Penerapan CCC meningkatkan akurasi sinkronisasi menjadi 87,78% serta menurunkan Mean Absolute Error dari 11,54 RPM menjadi 6,95 RPM, atau terjadi reduksi error sebesar 39,73% dibandingkan sistem tanpa CCC. Dengan demikian, kombinasi ESP-NOW dan CCC efektif meningkatkan stabilitas, presisi, dan sinkronisasi gerakan pada sistem automatic gloves.]]>
