<![CDATA[Quadcopter merupakan salah satu wahana tanpa awak yang dapat berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot atau dapat bergerak dengan sendirinya. Motor BLDC outrunner merupakan sebagai penggerak utama yang terdapat pada quadcopter. Plant motor BLDC memiliki time constant sebesar 1.65 detik dengan waktu untu mencapai steady state sebesar 4.46 detik. Penggunaan self-tuning controller pada quadcopter dilakukan agar ouput sudut memiliki error steady state(ESS) kurang dari 5%. Pencarian nilai awal parameter estimasi dapat menggunakan ARX Model agar memilik nilai atau struktur A B. nilai parameter nantinya akan digunakan untuk menentukan nilai parameter untuk PID menggunakan persamaan Dahlin. Didapat nilai parameter yang akan digunakan  Kata Kunci: Quadcopter , Motor BLDC Outrunner , Dahlin , PID CONTROLLER , ARX (Aute Regresive with Exogenus) ABSTRACT Quadcopter is one of the unmanned ride that can work with remote control by the pilot or can move by itself. The BLDC outrunner motor is the main driver of the quadcopter. BLDC motor plant has a time constant of 1.65 seconds with the rime to reach steady state of 4.46 seconds. The use of self-tuning controller on quadcopter is done so the corner output has steady state error (ESS) less than 5%. Search initial value estimated parameter can use the ARX model in order to pick the value or structure A B. the parameter value will be used to determine the values of parameter for PID using equation Dahlin. Obtain parameter value be used  Keywords: Qadcopter, BLDC outrunner motor, Dahlin PID CONTROLLER, ARX (Aute Regresive with Exogenus)]]>
