Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal JTM-ITI (Jurnal Teknik Mesin ITI)
Nugraha, Ilham Defra
Unknown Affiliation
Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Materials Science & Nanotechnology Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Pendekatan Geometri untuk Perhitungan Inverse Kinematics Gerakan Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan Nugraha, Ilham Defra
JTM-ITI (Jurnal Teknik Mesin ITI) Vol 5, No 1 (2021): Jurnal Teknik Mesin ITI
Publisher : Institut Teknologi Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1548.728 KB) | DOI: 10.31543/jtm.v5i1.572

Abstract

Dalam penelitian ini telah berhasil dikembangkan sebuah robot lengan empat derajat kebebasan yang mampu bergerak dalam ruang tiga dimensi. Gerakan robot dalam lingkungan dimodelkan dengan cara menetapkan posisi ujung bagian robot dalam sistem koordinat kartesius yang terdiri dari sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z. Robot bergerak dengan memutar sendi-sendi nya, maka besarnya sudut putaran sendi tersebut harus dihitung agar ujung robot dapat bergerak mencapai koordinat posisi yang diinginkan. Inverse Kinematics adalah proses matematis yang dapat menghitung besarnya sudut sendi robot dari diketahui koordinat posisi ujung robot. Dalam penelitian ini rumus Inverse Kinematics untuk menghitung sudut sendi menggunakan pendekatan geometri. Rumus Inverse Kinematic digunakan untuk menyusun program kontroler agar kontroler dapat mengkalkulasi sudut putar sendi dari diinput data koordinat posisi tujuan gerak yang diinginkan, kemudian kontroler mengirim sinyal memutarkan motor listrik yang memutar sendi tersebut, dimana besar sudut putarnya sesuai hasil kalkulasi. Prototipe robot yang dibuat memiliki empat sendi putar, di ujung bagian robot terdapat modul gripper yang dapat mencengkram benda, dan bentangan maksimumnya adalah 31,85cm. Hasil pengujian gerak menunjukan rata-rata kesalahan koordinatnya adalah 9,415mm.Kata kunci: Robot, Sendi, Gerak, Putar, Sudut, Koordinat, Posisi, Kinematika.
Co-Authors