Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO
., Bentar
Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Kontrol Posisi Robot Manipulator Planar Tiga Derajat Kebebasan Berbasis Visual ., Darwison; Rusydi, M. Ilhamdi; ., Bentar
JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO Vol 2, No 1: Maret 2013
Publisher : Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1324.729 KB) | DOI: 10.25077/jnte.v2n1.93.2013

Abstract

Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot manipulator planar berbasis visual dengan menggunakan sensor kamera sebagai pendeteksi keberadaan  objek. Dengan menerapkan metoda Jacobian Citra  akan membuat pergerakan robot lebih cepat sampai ke objek yang terdeteksi. Input dari Jacobian citra didapatkan dari tangkapan piksel benda oleh Kamera. Posisi dicapai dengan pengaturan kecepatan sudut dari hasil Jacobian robot untuk masing-masing joint robot yang menggunakan servomotor. Mikrokontroler digunakan sebagai pengontrol pergerakan dan komunikasi antara kamera dengan komputer melalui modul wireless. Metoda Jacobian citra dan Jacobian robot di proses di Komputer. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pergerakan dipengaruhi oleh nilai kedalaman benda terhadap kamera (Z). Dengan nilai Z=1 error piksel terkecil [-1 0] dan waktu pencapaian 6s. Sedangkan untuk Z=10 membuat  tingkat akurasinya menjadi berkurang dengan error piksel terkecil [-9 -1] dan waktu pencapaian 8s.Kata Kunci : robot manipulator planar, Jacobian  dan kontrol posisi.
Co-Authors . Darwison Rusydi, M. Ilhamdi