<![CDATA[Kontrol Logika Fuzzy adalah suatu metode pengontrol sistem berdasarkan sistem basis aturan (rule based system) yang menggunakan Logika Fuzzy sebagai cara pengambilan keputusan. Aturan dibuat dengan menggunakan pernyataan “IF-THEN” untuk memperoleh crisp. Pengujian sistem dilakukan dengan cara mengatur kecepatan motor brushless DC yang diinginkan menggunakan potensiometer. Kemudian sensor MPU-6050 GY-521 akan memberikan masukan berupa error roll, error pitch, delta error roll, dan delta error pitch. Masukan sensor tersebut kemudian diproses pada Kontrol Logika Fuzzy sehingga menghasilkan range pulsa 0 -180. Range pulsa 0 -180 kemudian dikonversikan menjadi pulsa 1000 – 2000 ms. Keluaran pulsa 1000 – 2000 ms tersebut kemudian dikirimkan kepada motor brushless DC. Ketika diberikan variabel pulsa sebesar 40, maka error steady state sekitar 1,5% untuk roll dan 0,7% untuk pitch. Namun, saat diberikan variabel pulsa sebesar 50, maka error steady state sekitar 0,24% untuk roll dan 3,2% untuk pitch. Kemudian saat diberikan variabel pulsa sebesar 60, maka error steady state sekitar 2,46% untuk roll dan 4,15% untuk pitch. Sehingga dapat disimpulkan bahwa perancangan dan pembuatan sistem bekerja dengan spesifikasi yang diinginkan. Kata Kunci: Kontrol Logika Fuzzy, quadcopter, motor brushless DC, MPU-6050. ABSTRACT Fuzzy Logic Control is a method of controlling systems based on a rule based system that uses Fuzzy Logic as a way of making decisions. The rules are made by using the statement "IF-THEN" to obtain crisp. System testing is done by adjusting the speed of the desired brushless DC motor using a potentiometer. Then the MPU-6050 GY-521 sensor will provide input in the form of error roll, error pitch, delta error roll, and delta error pitch. The sensor input is then processed in Fuzzy Logic Control so as to produce a pulse range of 0-180. The 0-180 pulse range is then converted to a 1000 - 2000 ms pulse. The 1000 - 2000 ms pulse output is then sent to the DC brushless motor. When given a pulse variable of 40, the steady state error is around 1.5% for roll and 0.7% for pitch. However, when given a pulse variable of 50, the steady state error is around 0.24% for roll and 3.2% for pitch. Then when given a pulse variable of 60, the steady state error is around 2.46% for roll and 4.15% for pitch. So it can be concluded that the design and manufacture of systems work with the desired specifications. Keywords: Fuzzy Logic Control, quadcopter, brushless DC motor, MPU-6050.]]>
