<![CDATA[Abstrak – Pembangunan gedung bertingkat banyak dilakukan di berbagai daerah di Indonesia untuk mendukung pertumbuhan ekonomi dan kebutuhan sosial. Setiap bangungna tentu membutuhkan perawatan yang baik agar dapat tahan lama dan aman untuk digunakan. Tugas perwatan seperti pembersihan gedung dan pengecatan biasa dilakukan oleh manusia dengan menaiki crane yang ditarik dari atas gedung atau truk yang dibuat khusus untuk itu. Namun hal ini tidak efisien dan memiliki resiko yang besar atas keselamatan pemakai. Sehingga diperlukan alat yang dapat melakukan perawatan gedung yang lebih efisien dan memiliki esiko kecelakaan sekecil mungkin, sepeti dengan kendaraan ringan berupa robot yang dapat melakukan tugas ini. Tugas akhir ini akan membuat kendaraan ringan yang dapat melaju pada permukaan horizontal dan permukaan vertikal. Alat (kendaraan ringan pemanjat dinding ) ini nantinya akan memiliki baling baling diatasnya yang dipasang 45o dari sudut normal untuk membantunya tetap melekat pada bidang vertikal. Kecepatan baling-baling pada alat ini akan berubah-ubah sesuai sudut kemiringan alat. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan metode self tuning PID pada motor BLDC. Kontroler PID digunakan karena memiliki respon yang cepat dan tidak emiliki offset. Dengan input berupa suddut 0o alat ini akan menambah kecepatan baling-baling jika sudut kemiringan kendaraan berubah menjauh dari sudut input, sehingga baling-baling akan memberi tekanan kepada kendaraan untuk tetap melekat di dinding. Kata Kunci : PID, sensor IMU MPU-6050, Motor BLDC. Abstract - Highrise building is now rapidly developed to support economic and social needs in Indonesia. Every building have to be mantained well so it can be sustainable and safe to use. The maintenance procedure, such as cleaning up and re-painting, is generally done by workers on a crane and being pulled out by a machine from rooftop of the building. This high-risk procedure is ineffiecient. So there should be a more efficient and safe instrument or device such as a light-weight vehicle or robot to do the procedure. This final project aim to make a light-weight vehicle that can be used both in vertical and horizontal surface. There will be a rotor on top of the device. The rotor will be on 45o from normal angle in order to support the device so it can stick on vertical surface. The rotor speed is adjustable according to the surface’s sloping angle. This final project is using the implementation of self turning PID methode on BLDC rotor. PID controller is used due to its fast response without having an offset. With 0o angle as an input, the device will increase the speed if the sloping angle change greater than the input angle, so the rotor will give a compression to the device to stick in the verticalsurface. Keyword - PID, IMU MPU-6050 censor, BLDC Motor]]>
