<![CDATA[Alat penyiram tanaman yang sekarang memang sudah otomatis tapi sprinkle penyiram masih pada posisi diam di tempat. Pada penelitian ini telah dirancang sistem pengaturan kecepatan motor DC pada alat penyiram tanaman menggunakan kontoler PID sehingga alat penyiram bisa bergerak ke tempat dimana tanah itu memiliki kandungan air yang kurang.Digunakan Kontroler PID untuk mengurangi kesalahan, sehingga putaran motor dapat sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan jarak yang diinginkan. Dengan bantuan kontroler PID alat penyiram mampu bergerak dengan aman, halus, responsif dan cepat. Pada skripsi ini digunakan metode hand tunning. Dalam pembuatannya digunakan Arduino Uno Rev3, Soil Moisture Sensor YL69/LM393, dan motor DC.Dari hasil pengujian terhadap aplikasi kontroler PID dengan menggunakan metode hand tunning. Didapatkan parameter PID dengan nilai Kp=0.95,Ki= 0.00000001, dan Kd =100 yang menunjukkan bahwa respons sistem untuk pengaturan kecepatan putaran pada alat penyiram tanaman mempunyai error steady state sensor 1 sebesar 1.14%, sensor 2 sebesar 0.15%, sensor 3 sebesar 0.3%, waktu steady hanya 0,9 detik,dan tidak terdapat overshoot. Error pada sudut 30 ˚sebesar 1,9% serta waktu steady 3 detik dan error pada sudut 45 ˚sebesar 0,2% serta waktu steady 4 detik, sistem dikatakan cukup baik karena error yang didapatkan masih di dalam batas toleransi 2% Dari pengujian juga didapatkan masih dibawah batas toleransi kesalahan sebesar 2%- 5%.Kata kunci— PID, Alat Penyiram Tanaman, Sistem Pengontrolan Kecepatan.]]>
