<![CDATA[Dewasa ini perkembangan teknologi robotika di Indonesia dari tahun ke tahun mengalami kemajuan yang pesat. Hal itu dibuktikan dengan dikembangkannya mobile robot. Mobile robot adalah suatu robot yang memiliki mobilitas untuk bergerak dan beradaptasi di suatu tempat tanpa kontrol langsung manusia. Mobile robot membutuhkan empat komponen : sensor, aktuator, kontroler, dan software kontroler untuk dapat melakukan tugasnya. Kontes Robot Pemadaman Api (KRPAI) merupakan suatu ajang perlombaan yang memiliki tujuan untuk mencari dan memadamkan lilin di arena lapangan. Pada KRPAI 2015 terdapat perbedaan konfigurasi lapangan dari tahun-tahun sebelumnya. Lapangan yang digunakan adalah gabungan dari dua buah lapangan pemadam api tipe Trinity College yang berbentuk simetris (cermin) dan memiliki lantai berwarna merah, biru, hitam, dan putih. Oleh karena itu, dibutuhkan sensor warna untuk membedakan warna lapangan. Dalam perlombaan, robot dituntut harus bergerak cepat mencari dan memadamkan lilin untuk memenangkan perlombaan. Pergerakan robot yang cepat dapat menyebabkan robot bergerak tidak sesuai dengan program. Berdasarkan permasalahan tersebut dibutuhkan sensor warna dan sensor rotary encoder untuk memonitor posisi robot di lintasan. Pada hasil pengujian keseluruhan sistem menunjukkan bahwa paket data blok posisi yang dikirimkan robot dapat diterima program visual dan dipisahkan menjadi nilai blok posisi x dan blok posisi y untuk memonitor posisi robot. Kata kunci : mobile robot, sensor warna, sensor rotary encoder, monitor posisi]]>
