Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Katjuk Astrowulan
Unknown Affiliation
Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Disain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing pada Pesawat UAV Quadcopter Teddy Sudewo; Eka Iskandar; Katjuk Astrowulan
Jurnal Teknik ITS Vol 1, No 1 (2012)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1271.588 KB) | DOI: 10.12962/j23373539.v1i1.262

Abstract

Pada fase penerbangan quadcopter, fase landing (pendaratan) merupakan fase paling kritis, dimana resiko terjadi kecelakaan paling besar. Permasalahan tersebut muncul karena adanya beberapa kendala, seperti kendala pada struktur rangka pesawat yang kecil, peningkatan beban pada sayap pesawat serta pengaruh angin sehingga menyebabkan pesawat tidak stabil. Pada penelitian tugas akhir ini, didesain suatu sistem kontrol pada UAV quadcopter menggunakan kontrol PID dengan Model Reference Adaptive Control (MRAC). Sistem pengendalian berbasis MRAC menawarkan beberapa kelebihan untuk mengatasi karakteristik plant non-linear salah satunya quadcopter. MRAC merupakan kontrol adaptif dimana performansi keluaran sistem (proses) akan mengikuti performansi keluaran model referensinya. Pada tugas akhir ini, model referensi sudah ditentukan diawal dan spesifikasinya tetap sehingga dapat langsung didisain mekanisme adaptasi dari MRAC. Parameter proses θ (a1,a2,b0,b1) diestimasi menggunakan metode Extended Least Square, parameter proses tersebut akan mentuning parameter kontroler (k0,k1,k2,k3) sehingga menghasilkan sinyal kontrol PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa ketika terjadi perubahan parameter pada plant, kontroler mampu memperbaiki respon agar tetap dapat mengikuti model referensinya dan dalam mengatasi gangguan metode adaptasi MRAC memiliki kemampuan yang baik dilihat dari waktu yang dibutuhkan yang relatif singkat.
Co-Authors Eka Iskandar Teddy Sudewo