Garuda - Garba Rujukan Digital

Katjuk Astrowulan

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Author-ID : 2772941

Engineering

Published : 3 Documents Claim Missing Document

Claim Missing Document

Articles

Perancangan Sistem Navigasi Menggunakan Kamera pada Quadcopter untuk Estimasi Posisi dengan Metode Neural Network Redi Kharisman; Katjuk Astrowulan; Rusdhianto Effendie
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Sistem navigasi banyak digunakan sebagai pengenal objek dalam radius tertentu, penunjuk arah tujuan, penunjuk posisi objek berada dan sebagainya. Adakalanya sistem navigasi juga memiliki noise atau ketidakakuratan informasi dalam implementasinya sehingga membuat interpretasi terhadap posisi objek menjadi berbeda-beda pula. Dengan menganggap quadcopter sebagai suatu objek terbang dengan warna dominan, penentuan posisi dapat dilakukan proses pencitraan dengan prinsip Stereo Vision yang menggunakan dua buah kamera. Dengan kamera, proses pencitraan dapat dilakukan dengan mengetahui setiap perubahan posisi objek melalui titik tengah objek dengan proses trackingnya. Namun kamera memiliki noise yang dapat menyebabkan perubahan data yang cukup sering dalam setiap cuplikan datanya. Metode Backpropagation Neural Network digunakan sebagai estimator yang ditujukan agar dapat mengikuti pola data sekaligus juga memberikan posisi yang lebih akurat dengan mengeliminasi noise yang terdapat dalam pola data yang terekam. Sehingga dengan menggunakan metode tersebut, maka sebagian besar noise yang terjadi, tereliminasi dan grafik pergerakan lebih tampak nyata.

Perancangan dan Simulasi MRAC untui Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR) Amelia Sylvia; Katjuk Astrowulan; Eka Iskandar
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Temperatur merupakan salah satu variabel proses dasar yang dikendalikan untuk menjaga suhu cairan di dalam reaktor. Model Reference Adaptive Controller (MRAC) dengan MIT rule dipilih untuk mencapai spesifikasi respon yang diinginkan pada CSTR. Beban yang bervariasi berupa debit aliran likuid yang masuk ke dalam reaktor dapat menyebabkan perubahan parameter yang mempengaruhi perubahan temperatur output produk pada CSTR. Sebuah simulasi dilakukan dengan menggunakan MATLAB dan hasilnya dianalisa. Respon plant dapat melakukan adaptasi parameter – parameter kontrolernya cukup baik pada nilai gain adaptasi dengan rentang 0.00000010000 sampai 0.00000000001. Waktu yang dibutuhkan untuk mengatasi beban yang bervariasi berupa debit aliran yang masuk ke dalam reaktor dengan nilai yang maksimal (1.5 m^3/min) menghasilkan respon plant lebih cepat 42 detik dari pada debit aliran masuk dengan nilai yang nominal (1 m^3/min) 63 detik dan minimal (0.5 m^3/min ) 75 detik.

Desain Linear Quadratic Tracking Untuk Pendaratan Vertikal Pada Pesawat Tanpa Awak Quadrotor Luthfi Andria; Katjuk Astrowulan; Eka Iskandar
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Dewasa ini, kemajuan Pesawat Tanpa Awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) menyebabkan permintaan dan penerapannya pada berbagai bidang seperti keamanan, militer dan lain-lain semakin meningkat. Quadrotor merupakan jenis UAV dengan proses lepas landas dan pendaratan vertikal di mana fitur ini memungkinkan UAV untuk pendaratan pada lahan yang sempit. Namun, fitur pendaratan vertikal pada quadrotor menyebabkan terjadinya turbulensi yang berasal dari angin hasil perputaran baling-baling quadrotor. Angin tersebut terpantul pada permukaan landasan dan kembali menuju baling-baling yang menyebabkan daya tekan kebawah pada quadrotor. Sesaat sebelum pendaratan di mana turbulensi yang dihasilkan masih besar, rotor harus berputar lebih cepat untuk menghasilkan daya angkat yang lebih besar dari daya tekan kebawah yang dihasilkan oleh turbulensi. Sebaliknya, bila kecepatan rotor tetap besar pada saat daya tekan kebawah dari turbulensi mengecil, maka quadrotor terangkat dengan sangat cepat. Linear Quadratic Tracking (LQT) merupakan sistem pengaturan yang keluarannya diatur agar mengikuti (tracking) jalur yang telah ditetapkan melalui masukan. Tracking dilakukan pada ketinggian quadrotor agar mengikuti respon masukan yang telah ditentukan. Untuk rotasi dari quadrotor, akan dikendalikan dengan kontroler PID agar masing-masing sudut tidak lebih dari 0,48 radian. Hasil yang dicapai adalah kontroler LQT dan PID berhasil melakukan tracking sesuai dengan masukan yang diberikan dan menjaga kestabilan sudut.

Title

Found 3 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 3 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 3 Documents
Search