Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Farid Choirul Akbar
Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
TUNING PARAMETER LINEAR QUADRATIC TRACKING MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA UNTUK PENGENDALIAN GERAK LATERAL QUADCOPTER Farid Choirul Akbar; Rusdhianto Effendie A.K; Eka Iskandar
Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 1 (2016)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (455.935 KB) | DOI: 10.12962/j23373539.v5i1.14364

Abstract

Gerakan lateral quadcopter dapat dilakukan apabila quadcopter dapat menjaga kestabilan pada saat hover, sehingga quadcopter dapat melakukan gerak rotasi. Perubahan sudut roll akan mengakibatkan gerak translasi pada sumbu Y, sedangkan perubahan sudut pitch akan mengakibatkan gerak translasi pada sumbu X. Disisi lain, quadcopter merupakan suatu sistem non-linear dan memiliki kestabilan yang rendah sehingga rentan terhadap gangguan. Pada penelitian Tugas Akhir ini dirancang pengendalian gerak rotasi quadcopter menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Linear Quadratic Tracking (LQT) untuk pengendalian gerak translasi. Untuk mendapatkan parameter dari LQT digunakan Algoritma Genetika (GA). Hasil tuning GA yang digunakan pada LQT memiliki nilai Qx 700,1884, nilai Qy 700,6315, nilai Rx 0,1568, dan  nilai Ry 0,1579. Respon LQT tersebut memiliki RMSE pada sumbu X dan sumbu Y sebesar 1,99 % serta memiliki time lagging 0,35 detik. Dengan hasil tersebut quadcopter mampu men-tracking trajectory berbentuk segitigaTekni
Co-Authors Eka Iskandar Rusdhianto Effendie A.K