Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Dimas Bintang Pamungkas
Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System Dimas Bintang Pamungkas; Trihastuti Agustinah; Rusdhianto Effendi AK
Jurnal Teknik ITS Vol 6, No 2 (2017)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (820.501 KB) | DOI: 10.12962/j23373539.v6i2.27181

Abstract

Navigasi robot  merupakan penentuan kedudukan (position) dan arah perjalanan baik di medan sebenarnya atau di peta. Navigasi atau perencanaan jalur mempunyai peranan penting dalam teknologi mobile robot. Secara sederhana, melakukan perencanaan jalur yaitu menghasilkan titik-titik yang dapat dilewati (feasible) melalui informasi yang telah ada yaitu peta lingkungan robot. Pemodelan lingkungan adalah langkah pertama untuk path planning. Untuk lingkungan yang tidak diketahui, pemodelan dilakukan dengan informasi yang diperoleh dari sensor. Pada lingkungan yang nyata, noise dan keterbatasan akurasi dari  sensor mengarah ke masalah dasar dalam modeling, yaitu kecepatan dan akurasi, yang mempengaruhi navigasi langsung secara real time. Untuk mengatasi masalah tersebut diperlukan Fuzzy Description Environment yang terdiri atas model fuzzy dari informasi yang didapat di lingkungan sekitar robot. Dari model tersebut akan menjadi acuan path planner yang menjadikan referensi pada path planning. Dari pemodelan map environtment akan diproses oleh ant colony sehingga didapatkan jalur menuju titik akhir. Dari hasil simulasi program didapatkan titik-titik waypoint dengan jarak terpendek yaitu 363,2724 satuan jarak
Co-Authors Rusdhianto Effendi AK Trihastuti Agustinah