Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Rusdhianto Effendie
Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pada Sistem Kendali UAV Quadcopter Muhammad Jadid Anggarjito; Katjuk Astrowulan; Rusdhianto Effendie
Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 2 (2013)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (562.464 KB) | DOI: 10.12962/j23373539.v2i2.3462

Abstract

Quadcopter merupakan salah salah satu jenis rotorcraft yang memiliki 4 buah rotor yang harus dikendalikan masing-masing rotornya untuk dapat menggerakkan quadcopter. Gerak lateral merupakan gerak quadcopter secara horizontal pada ketinggian atau gerak translasi, gerakan ini sangat vital untuk memenuhi kebutuhan quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang telah ditentukan. Pada tugas akhir ini untuk mengatur gerakan lateral dari quadcopter digunakan sistem kendali PID dengan Decoupling Nonlinear. Ada 2 buah kontroler individual yang digunakan yaitu kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling untuk mengatur pitch dan roll gerak rotasi, serta kontroler PD untuk mengatur translasi sumbu X dan sumbu Y. Perancangan sistem kontrol PID Decoupling Nonlinear pada simulasi yang digunakan untuk mempertahankan gerak lateral quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang ditentukan. Nilai parameter yang didapatkan dari hasil tuning terstruktur pada simulasi adalah pada kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pitch dan roll Kp=5 Ki=0,01 Kd=10 sedangkan pada kontroler PD sumbu X dan sumbu Y Kp=0,05 Kd=0,2. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai pada hasil simulasi. Pada hasil simulasi masih terdapat koreksi pada translasi sumbu X dan sumbu Y masih terdapat kesalahan sebesar ± 0,02 cm, sedangkan pada implementasi gerak lateral menggunakan remote control sistem dapat bergerak stabil menuju way-to-way point yang ditentukan.
Co-Authors Katjuk Astrowulan Muhammad Jadid Anggarjito