Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Sains dan Seni ITS
Siti Aminatus Sholikhah
Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Arts Humanities

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Kapal Autopilot dengan Lintasan Tertentu Siti Aminatus Sholikhah; Subchan Subchan
Jurnal Sains dan Seni ITS Vol 1, No 1 (2012): Jurnal Sains dan Seni ITS (ISSN 2301-928X)
Publisher : Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (261.26 KB) | DOI: 10.12962/j23373520.v1i1.1007

Abstract

Permasalahan dalam kendali kapal salah satunya adalah path following. Path following bertujuan mengarahkan kapal untuk mengikuti jalur yang ditentukan. Pada penelitian ini dikaji bentuk pengendali untuk memperkuat kendali terhadap masalah path following. Kapal yang menjadi objek pada penelitian ini adalah kapal yang berjenis underactuated. Kapal underactuated merupakan kapal dengan jumlah variabel yang dikontrol lebih banyak dari jumlah aktuator, dimana aktuator adalah sebuah alat yang digunakan untuk mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Langkah pertama yang dilakukan adalah mentransformasikan model dinamik kapal terhadap lintasan sehingga didapatkan model dinamik kapal yang baru berupa error posisi kapal terhadap lintasan dan error orientasi (error sudut kapal). Selanjutnya digunakan pengendali MPC untuk menstabilkan gerak kapal.. Hasil simulasi menunjukkan bahwa dengan pengendali MPC, error dari path following konvergen ke nol dan kapal dapat mengikuti lintasan yang diharapkan.
Co-Authors Subchan, Subchan