Garuda - Garba Rujukan Digital

Sistem Stabilisasi Posisi Kamera pada Quadcopter Andi Dharmawan; Ridho Handoyo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 2 (2012): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah dibuat sistem stabilisasi posisi kamera pada quadcopter. Sistem ini merupakan sistem untuk menjaga kestabilan posisi kamera tetap pada posisi awal ketika quadcopter bermanuver pada rotasi roll (angguk) dan rotasi pitch (geleng). Tampilan video dari kamera pada ground segment tampak terjaga kestabilan arah pandangnya.Sistem stabilisasi posisi kamera yang diteliti berbasis Arduino Nano 328. Sistem mendapatkan data sudut rotasi roll&pitch oleh sensor akselerometer ADXL345 dan sensor giroskop L3G4200D. Perubahan sudut yang terjadi baik pada rotasi roll dan rotasi pitch diumpankan ke dua mini servo dengan arah rotasi gerak yang berkebalikan dengan arah rotasi gerak quadcopter. Posisi awal arah angguk posisi kamera dapat diubah menggunakan kontrol dari remote sejauh 900 tegak lurus dengan quadcopter.Hasil penelitian ini adalah sebuah sistem stabilisasi posisi kamera dapat bekerja dengan kemampuan kecepatan gerak rotasi sebesar 0,1670/ms untuk rotasi roll, dan 0,1560/ms untuk rotasi pitch. Penelitian ini juga melakukan analisis terhadap keluaran sudut pada rotasi roll, pitch dan yaw. Untuk pembacaan sudut rotasi roll dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,190 dari sudut sebenarnya dan standar deviasinya ±0,050. Untuk pembacaan sudut rotasi pitch dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,260 dan standar deviasinya ±0,120. Untuk pembacaan sudut rotasi yaw dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,80 dan standar deviasinya ±0,140. Kata kunci—quadcopter, stabilisasi, kamera, sensor, servo AbstractA stabilization system camera positionon quadcopter has been made. This is a support system to maintain the stability of a fixed camera position at the starting position when quadcopter maneuver. Stability is maintained in rotation roll (nod) and rotational pitch (head). Video sent in ground segment looks stable.Stabilization system camera position arebased Arduino Nano 328. System getsroll rotation angle and pich rotation angle data from accelerometer sensor ADXL345 and gyroscope sensor L3G4200D. The shift angle in both roll and pitch rotations are fed into two mini servos with direction of rotation opposite to direction of quadcopter’s rotation. The nod starting camera’s position can be controlled using remote from up to 900perpendicular to quadcopter.The results of this research is the system can work with angular velocity is 0.1670/ ms for roll, and 0.1560/ ms for pitch. Analysis of output rotation angle in roll, pitch and yaw also has been tested. For angle of roll rotation has an average deviation of 1.190 and standard deviation ± 0.050. Angle of pitch rotation has an average deviation of 1.260 and standard deviation ± 0.120. Angle of yaw has an average deviation of 1.80 and standard deviation ± 0.140. Keywords—quadcopter, camera, stability, sensor, servo

Implementasi DuinOS pada Purwarupa Sistem Penyortiran Barang Berbasis Arduino Uno Ferry Agusta Putra; Andi Dharmawan; Triyogatama Wahyu Widodo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 2 (2012): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah dibuat sebuah purwarupa sistem penyortiran barang berdasarkan ketinggian menggunakan RTOS. RTOS sendiri merupakan hasil pengembangan pada bidang IT yang kemudian bisa diadaptasikan untuk bidang otomatisasi, salah satunya digunakan untuk merancang sistem kontrol secara real time dan multitasking. Sistem ini menggunakan devolepment board Arduino Uno sebagai pusat pengendali. Sedangkan RTOS yang digunakan adalah DuinOS. Untuk mendeteksi ketinggian benda digunakan sensor SRF06 sedangkan untuk mengetahui keadaan suhu mesin konveyor digunakan sensor LM35. Antarmuka pada Personal Computer menggunakan Borland Delphi 7. Pada antar muka ini untuk mengendalikan motor dan pengaturan setpoint batas ketinggian benda yang akan disortir kemudian data disimpan pada sebuah file. Sistem yang telah dibuat mampu melakukan proses otomasi pendeteksian ketinggian barang dan dilanjutkan dengan proses penyortiran barang. Model barang terdapat 5 buah dengan variasi ketinggian yang berbeda-beda mulai dari 3 cm hingga 7 cm dengan panjang 5 cm dan lebar 3 cm. Antarmuka yang telah dibuat mampu melakukan pengaturan dan pemantauan sistem. Memori yang digunakan sistem sebesar 11.332 byte pada memori flash dan 1680 byte digunakan pada memori RAM. Tick time default sebesar 1 milidetik telah digunakan pada sistem dan sistem sudah bisa bekerja dengan baik. Kata Kunci— DuinOS, Arduino UNO, RTOS, task, multitasking. AbstractHave made a prototype system based on the height of sorting items using RTOS. RTOS itself is the result of the development in the field of IT which can then be adapted to the field of automation, one of which is used to design the control system in real time and multitasking.The system uses an Arduino Uno board devolepment as the central controller. While the RTOS used is DuinOS. To detect the height of the goods, is used SRF06 sensor. while to see how the engine temperature conveyors, is used sensor LM35. Interface on Personal Computer using Borland Delphi 7. At this interface is able to control the motor and height limit setpoint adjustment items to be sorted then the data is stored in a file.The system has been made capable of performing detection process automation the height of goods and continued with the process of sorting goods. Models goods are 5 pieces with a variety of different heights ranging from 3 cm to 7 cm by 5 cm long and 3 cm wide. The interface has been made capable of setting and monitoring the system. The memory used by the system to 11 332 bytes and 1680 bytes of flash memory used in RAM memory. The default tick time of 1 ms was is used in the system and the system is able to work properly.Keywords: DuinOS, Arduino UNO, RTOS, task, multitasking. Keywords— DuinOS, Arduino UNO, RTOS, task, multitasking.

Sistem Penghindar Halangan Otomatis dan Penahan Ketinggian Penerbangan pada Quadcopter Andi Dharmawan; Nurulia Rahmawati
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 4, No 1 (2014): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

Penelitian ini dilakukan untuk membuat sistem penghindar halangan otomatis dan penahan ketinggian terbang sesuai dengan jarak yang telah ditetapkan sehingga quadcopter dapat melakukan penerbangan tanpa terjadi tumbukan dengan benda di sekitarnya.Sistem penghindar halangan otomatis dan penahan ketinggian penerbangan yang dibuat dalam penelitian ini memanfaatkan quadcopterberbasis Arduino Nano. Pada quadcopter diberikan sensor jarak yang berfungsi mendeteksi jarak quadcopter dengan benda di sekitarnya. Sensor jarak yang digunakan pada penelitian ini adalah sensor inframerah untuk mendeteksi jarak dengan halangan dan sensor ultrasonik untuk mendeteksi ketinggian penerbangan quadcopter. Sensor jarak memancarkan gelombang melalui transmitter, kemudian pantulan gelombang akan diterima oleh receiver. Sistem penghindar halangan bekerja dengan membandingkan nilai jarak yang terdeteksi dengan nilai jarak yang telah ditetapkan (70 cm). Selisih nilai jarak tersebut selanjutnya digunakan untuk memanipulasi nilai desired roll dan desired pitch pada algoritma PID quadcopter. Perhitungan algoritma PID menghasilkan nilai PWM untuk menggerakkan motor sehingga quadcopter dapat menjauhi halangan dengan bergerak menuju arah yang berlawanan dengan halangan tersebut. Quadcopter mampu melakukan penghindaran terhadap halangan ketika quadcopter terbang dengan kecepatan maksimum 167 cm/s. Sedangkan ketinggian terbang quadcopter dikontrol menggunakan algoritma PID penahan ketinggian, sehingga quadcopter dapat mempertahankan penerbangan pada ketinggian tertentu yang dapat divariasikan mulai dari 100 cm hingga 200 cm. Kata kunci—Quadcopter, Sensor Jarak, Penghindar Halangan, Penahan Ketinggian This study was done to make the automatic obstacle avoidance system and retain flying height in accordance with a predetermined distance so that the quadcopter can make the flight without collision with surrounding objects . Automatic obstacle avoidance system and flight altitude holder made in this study utilizes Nano Arduino -based quadcopter . In quadcopter given the proximity sensor detects the distance function quadcopter with a nearby object .Proximity sensor that is used in this study is an infrared sensor to detect the distance to obstacles and ultrasonic sensors to detect altitude flying quadcopter . Proximity sensor emits waves through the transmitter, then the reflected wave will be accepted by the receiver . Obstacle avoidance system works by comparing the distance of the detected value to the value specified distance ( 70 cm ) . Difference in distance values are then used to manipulate the value of Desired Desired roll and pitch PID algorithm quadcopter . Calculation of PID algorithm generates the PWM value to drive the motor so that the quadcopter can avoid obstacles by moving towards the opposite direction to the obstacle . Quadcopter is able to perform the obstacle avoidance when quadcopter flying at a maximum speed of 167 cm / s . While altitude flying quadcopter controlled using PID algorithm brace height , so it can maintain a quadcopter flying at a certain height can be varied ranging from 100 cm to 200 cm . Keywords—Quadcopter, Distance Sensor, Obstacle Avoidance, Altitude Hold

Pemodelan Sistem Kendali PIDpada Quadcopterdengan Metode Euler Lagrange Andi Dharmawan; Yohana Yulya Simanungkalit; Noorma Yulia Megawati
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 4, No 1 (2014): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

Penelitian ini bertujuan untuk membuat dan menghasilkan dasar-dasar pemodelan dari sistem kendali sebuah quadcopter dengan metode PID. Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah agar menjadi dasar pembelajaran ataupun sebagai acuan untuk melakukan penelitian sebagai proses pengembangan dari sistem.Parameter-parameter yang digunakan pada pemodelan ini yaitu massa, panjang lengan, radius, torsi motor, dan kecepatan motor. Beberapa asumsi yang diterapkan dalam melakukan pemodelan dari quadcopter ini yaitu, struktur dari quadcopter dianggap kaku, struktur dari quadcopter dianggap simetris, titik berat beban quadcopter diasumsikan berada tepat di tengah (pusat massa) quadcopter, dan efek getaran masing-masing propeller dianggap tidak terjadi. Pengontrol yang dianalisis pada penelitian ini terdapat 4 pengontrol yaitu proporsional kontroller, proporsional Integral kontroller, proporsional Derivatif kontroller, serta proporsional Integral dan Derivatif kontroller. Pengujian dilakukan sesuai dengan analisis menggunakan matlab untuk mengetahui respon dari masing-masing sistem.Hasil dari penelitian ini yaitu pemodelan dapat digunakan untuk memprediksi kontrol yang digunakan dan memprediksi konstanta-konstanta dari masing-masing pengontrol. Jika sistem sangat ideal, cukup digunakan pengontrol berupa PD kontrol. Kata Kunci—Pemodelan, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Kendali This study aims to create and produce the basics of modeling a Quadcopter control system with PID method. The expected benefits of the research is to be the basis of learning or as a reference for conducting research as a process of development of the system.The parameters used in this modeling is the mass, arm length, radius, torque motors, and motor speed. Some assumptions are applied in these modeling ie, the structure of the Quadcopter considered rigid, the structure of the Quadcopter considered symmetric, gravity load Quadcopter assumed to be right in the middle (center of mass) Quadcopter, and vibration effects of each propeller is considered not happen.The controller was analyzed in this study there are proportional controllers, Proportional Integral controller, proportional derivative controller, also proportional Integral and Derivative controller. Tests carried out in accordance with the analysis using matlab to determine the response of each system.Results from this research that modeling can be used to predict and control that is used to predict the constants of each controller. If the system is ideal, just use the controller in the form of PD control. Keyword—Modelling, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Control

Title

Found 4 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 4 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 4 Documents
Search