<![CDATA[Dewasa ini, kemajuan teknologi di bidang robotika banyak memberikan dampak positif bagi manusia, terutama pada pekerjaan-perkerjaan yang sukar dilakukan langsung oleh manusia. Pekerjaan yang berat, membosankan, menjijikan dan lain sebagainya biar digantikan dengan sistem robotika yang menjadi luaran dari jurusan teknik mesin danjurusan teknik lainya. Jenis robot yang umum digunakan di perusahaan antara lain jenis robot manipulator lengan ataupun robot berbentuk mobil yang memiliki kegunaan masing-masing. Pada penelitian ini menggunakan robot berbasis mobil yang juga banyak di aplikasikan ke dunia perusahaan berbagai bidang dan kemudahaan dalam pengontrolanya dibandingkan dengan robot jenis yang lain. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan robot avoiderpada robot berbasis mobil. Kendali digunakan untuk mengendalikan gerak roda kanan dan roda kiri dengan pembeda yaitu pada kecepatan rotasinya berdasar jarak pengukuran masing-masing sensor terhadap benda disekitari untuk menemukan lintasan yang akan dijajaki. Pada robot mobil inimenggunakan sensor ultrasonic yang berguna untuk mengukur jarak antara robot dengan benda di sekitar yang diam ataupun bergerak untuk menemukan lintasan menuju ke suatu tujuan yang telah ditentukan. Hasil penelitian didapatkan bahwa ketelitian pembacaan sensor ultrasonic terhadap benda di sekitar sangat mempengaruhi reaksi robot dan mempengaruhi gerakan robot yang telah di atur sebelumnya. Parameterpengendali juga berpengaruh terhadap gerakan dan posisi akhir robot, jika nilai yang diberikan pada konstanta kp dan kd maka robot akan mudah berisolasi.Kata Kunci : Sensor Ultrasonic, Sensor Api, Microcontroller, Robot]]>
