Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal SENTIA 2015
Ahmadi Ahmadi
Seminar Nasional Teknologi Informasi Politeknik Negeri Malang
Education

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Kontrol Kestabilan Robot Inverted Pendulum Menggunakan Metode Liniear Quadratic Regulator Ahmadi Ahmadi
SENTIA 2015 Vol 7, No 1 (2015)
Publisher : SENTIA 2015

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (489.148 KB)

Abstract

Plant inverted Pendulum adalah system yang non-linier dan tidak stabil, sehingga membutuhkan kontroler yang mampu menangani kedua permasalah tersebut. Kontroler dengan metode Linier Quadratic Regulator (LQR) merupakan salah satu penyelesaian permasalahan system non-linier. Untuk menyelesaikan permasalahan diatas digunakan metode LQR .Untuk optimasi dirancang dua masukan yaitu sudut kemiringan dan kecepatan sudut, Dalam penelitian ini dirancang Robot inverted Pendulum beroda dengan kemampuan untuk menjaga keseimbangan dengan dua roda dan bekerja pada sudut kestabilan antara -150sampai +150 untuk memperoleh keseimbangan. Hasil pengujian secara real time menunjukan bahwa metode LQR mampu untuk menjaga kekokohan sstem dari gangguan dengan rata-rata 3.71 detik, untuk simulasi diperoleh hasil settling time antara 3.2 detik.
Co-Authors