Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.408
P-Index
This Author published in this journals
All Journal TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro
Wahyudi Wahyudi
Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponogoro
Electrical & Electronics Engineering

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
PERANCANGAN TELECONTROLLING DAN TELEMETERING PADA GROUND CONTROL STATION UNTUK PURWARUPA AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE Ibrahim Ibrahim; Wahyudi Wahyudi; Eko Handoyo
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 9, NO. 4, DESEMBER 2020
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/transient.v9i4.581-588

Abstract

Ground Control Station (GCS) digunakan untuk mengendalikan dan memantau sebuah kendaraan tanpa awak secara nirkabel. GCS dirancang agar mampu memberikan informasi dan kendali yang cukup, sehingga misi yang diberikan kepada Autonomous Surface Vehicle (ASV) dapat terlaksana secara autonomous dengan intervensi telecontrolling yang minimal dari operator. Penelitian ini membahas mengenai perancangan GCS dalam mengoperasikan sebuah ASV. Microsoft Visual Studio Express 2012 digunakan dalam pengembangan perangkat lunak GCS. Modul telemetri radio 3DR 433Mhz digunakan sebagai media komunikasi antara GCS dan ASV. Berdasarkan pengujian, jarak optimal penggunaan modul radio 3DR 433Mhz untuk mengirim dan menerima data adalah 100 meter. Fitur telecontrolling pada GCS yang dirancang berupa parameter kecepatan, start/stop ASV, tuning PID, waypoint, dan failsafe. Fitur telemetering pada GCS yang dirancang berupa data latitude, longitude, heading, bearing, error hadap, jarak ASV ke waypoint selanjutnya, juga umpan balik PWM, state misi, nilai Kp, Ki, Kd, Sp, dan failsafe. Fitur lain pada GCS adalah menampilkan peta hybrid dan menyimpan data ASV dalam dokumen csv.
IMPLEMENTASI PENGENDALI PID UNTUK NAVIGASI AUTONOMOUS BERBASIS GLOBAL POSITIONING SYSTEM PADA PURWARUPA AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE Alif Ihza Ahmada; Wahyudi Wahyudi; Eko Handoyo
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 9, NO. 4, DESEMBER 2020
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/transient.v9i4.574-580

Abstract

Indonesia merupakan negara kepulauan yang meiliki wilayah peraian yang sangat luas, sehingga wilayah perairan yang harus dijaga juga sangat luas. Pada penelitian ini dirancang purwarupa sistem autonomous surface vehicle (ASV) yang kedepannya dapat digunakan untuk pengawasan wilayah perairan Indonesia. Perancangan sistem ASV meliputi perancangan perangkat keras yang digunakan dan perancangan pengendalian secara autonomous dengan pengendali Proporsional Integral Derifatif (PID) untuk mengendalikan motor servo. Perangkat keras yang digunakan untuk navigasi secara autonomous meliputi GPS receiver dan sensor magnetometer LIS3MDL. Sensor magnetometer digunakan sebagai umpan balik pengendali PID dan GPS receiver digunakan untuk mengetahui posisi dari ASV secara real time. Navigasi autonomous dilakukan dengan memberikan perintah berupa waypoint ke ASV. Pengendali PID akan membuat ASV mengikuti waypoint yang diberikan secara autonomous. Perancangan Pengendali PID dengan metode tuning trial and error didapatkan parameter Kp 1,5, Ki 0,3, dan Kd 0,2. Hasil pengujian PID yang dilakukan menunjukkan ASV dapat mencapai setpoint dalam waktu rata-rata selama 4,06 detik. Pengujian sistem kendali PID pada ASV dilakukan dengan beberapa bentuk lintasan, yaitu zigzag, bujur sangkar, dan sembarang. ASV dapat menyelesaikan misi pada setiap lintasan yang diberikan.
Co-Authors Alif Ihza Ahmada Eko Handoyo Ibrahim Ibrahim