Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.444
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Gembong Edhi Setiawan, Gembong Edhi
University of Brawijaya
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
Replicate Voters Berbasis Triple Modular Redundancy untuk Alat Pendeteksi Suhu dan Kelembapan Pada Monitoring Silo Tepung Gandum Rizqi, Araffathoni; Primananda, Rakhmadany; Setiawan, Gembong Edhi
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 8 No 7 (2024): Juli 2024
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Dalam upaya mengantisipasi dan menoleransi kegagalan sistem seperti ini, penerapan redundansi sistem menjadi metode yang sangat efektif. Redundansi adalah teknik duplikasi komponen penting dalam sebuah sistem. Terdapat empat jenis redundansi sistem, yaitu Time Redundancy, Hardware Redundancy, Information Redundancy, dan Software Redundancy. Masing-masing jenis memiliki kelebihan dan kekurangannya sendiri, sehingga perlu dilakukan uji coba untuk menentukan metode yang paling sesuai dengan kebutuhan sistem. Jenis redundansi yang akan diterapkan adalah Triple Modular Redundancy, di mana modul redundansi berjumlah ganjil untuk memastikan kerja voter lebih definitif. Jika salah satu modul mengalami kegagalan, voter akan memeriksa hasil tangkapan sensor dan memutuskan berdasarkan ambang batas tertentu. Untuk mengatasi masalah single point of failure, penelitian ini juga akan menambahkan voter tambahan sebagai modul independen, sehingga risiko kegagalan sistem dapat diminimalkan. Mengacu pada rumus perhitungan nilai reliability Arduino dalam satu tahun yaitu didapatkan nilai 83,51% , Dengan penambahan Replicate Voter mendapatkan nilai 98,49%. Nilai tersebut didapatkan dengan perhitungan yang sama namun, nilai R(t) diisi dengan nilai Reliability dari rnacangan sistem yang menggunakan Triple Modular Redundancy dengan satu buah voter, Setelah ditambahkan voter mengalami peningkatan dalam hal menampilkan nilai output data, bisa terlihat di tabel pengujian TMR, untuk hasil normal mendapatkan akurasi 100%. Untuk pengujian TMR dengan Replicated Voting, untuk mode normal (modul tidak mengalami masalah apa-apa) mendapatkan akurasi dalam menampilkan data sebesar 100%
Sistem Kontrol Zero Moment Point (ZMP) untuk Keseimbangan Humanoid Robot dengan Proportional Integral Derivatif (PID) Syarif, Muhammad Gulam; Setiawan, Gembong Edhi
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 10 No 01 (2026): Januari 2026
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot humanoid memiliki struktur bipedal yang rentan terhadap ketidakstabilan, terutama saat bergerak di permukaan tidak rata. Penelitian ini mengimplementasikan sistem kontrol keseimbangan berbasis Zero Moment Point (ZMP) pada robot ROBOTIS OP3 menggunakan pengendali Proportional–Integral–Derivative (PID). Data sensor IMU dan joint state digunakan untuk estimasi ZMP real-time yang kemudian disaring menggunakan Low Pass Filter. Kontroler PID kemudian menghitung sinyal koreksi berdasarkan selisih antara ZMP aktual dan setpoint, yang selanjutnya digunakan untuk menyesuaikan parameter langkah melalui perhitungan inverse  kinematics. Pengujian dilakukan pada lintasan rumput sintetis dengan skenario berjalan tanpa halangan serta melewati tanjakan dan turunan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Low Pass Filter signifikan mereduksi noise. Pada skenario tanpa halangan, kontroler PI menghasilkan Mean Absolute Error (MAE) terbaik sebesar 0,4484 cm. Sebaliknya, pada skenario berhalangan, kontroler PID terbukti paling unggul dengan tingkat keberhasilan 100% dan MAE 1,7082 cm, jauh lebih baik dibandingkan kondisi tanpa kontrol yang mengalami kegagalan. Kesimpulannya, integrasi kontrol PID berbasis ZMP efektif meningkatkan stabilitas dinamis robot di lingkungan menantang.
Co-Authors Rakhmadany Primananda Rizqi, Araffathoni Syarif, Muhammad Gulam