Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal JTM-ITI (Jurnal Teknik Mesin ITI)
Khairul Jauhari, Khairul
Program Magister Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudarto, Tembalang, Semarang 50275.
Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Materials Science & Nanotechnology Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Perhitungan Inverse Kinematics dan Pengukuran Akurasi Pergerakan pada Robot Manipulator Lengan Rahman, ST, MT, Achmad Zaki; Jauhari, Khairul
JTM-ITI (Jurnal Teknik Mesin ITI) Vol 3, No 2 (2019): Jurnal Teknik Mesin ITI
Publisher : Institut Teknologi Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (804.642 KB) | DOI: 10.31543/jtm.v3i2.339

Abstract

Memasuki era digital atau yang kini dikenal sebagai era Industri 4.0 ditandai dengan mulai berkembangnya teknologi robot pekerja yang mampu menggantikan manusia dalam melakukan aktivitas yang rutin dan berisiko tinggi. Jenis yang sangat populer menjadi robot pekerja adalah jenis robot manipulator lengan yang sering kita jumpai pada industri otomotif dan perakitan. Dalam penelitian ini berhasil dikembangkan sebuah manipulator lengan planar dengan jangkauan maksimum 23,5 cm sebagai media pembelajaran ilmu robotika. Manipulator ini menggunakan motor servo kecil dan digerakan oleh Raspberry Pi sebagai kontroler yang dapat di akses oleh programer melalui jaringan internet. Target koordinat end effector yang diberikan oleh programer robot diterjemahkan oleh software dengan perhitungan invers kinematik menjadi perintah gerakan putar untuk masing-masing motor servo pada setiap  joint manipulator lengan. Dari 24 data pengujian yang telah dilakukan, rata-rata kesalahan dari sistem manipulator lengan yang telah dibuat ini adalah sebesar 5,7 mm.
Co-Authors Rahman, ST, MT, Achmad Zaki