Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro
Hanafi Fadzillah
Department of Electrical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275
Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
PERANCANGAN SLAVE ARM-MANIPULATOR ROBOT 6-DOF DENGAN REMOTE CENTER OF MOTION MEKANIK BERBASIS INVERSE KINEMATICS Hanafi Fadzillah; Iwan Setiawan; Sumardi Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 12, NO. 3, SEPTEMBER 2023
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/transient.v12i3.102-108

Abstract

Penelitian mengenai robot bedah di dalam dunia medis menjadi salah satu penelitian yang cukup populer karena manfaatnya dalam MIS (Minimal Invasive Surgery). Pembedahan ini memungkinkan pasien untuk mengalami sayatan kecil dalam pembedahan sehingga pasien tidak mengalami pendarahan berlebih dan cepat sembuh dari opname. Oleh karena itu, pada penelitian ini dibahas mengenai perancangan manipulator robot 6 DOF (Degree of Freedom) dengan RCM (Remote Center of Motion) Mekanik. RCM mekanik memungkin rod end effector robot bergerak dengan mempertahankan satu titik statis yang di dalam dunia medis disebut trocar point. Dengan adanya RCM ini, beban sistem kendali robot dapat dikurangi dan titik trocar yang didapatkan tetap. Differential inverse kinematics yang memanfaat Matriks Jacobian digunakan sebagai sistem kendali robot. Karena metode differential inverse kinematics merupakan metode yang iteratif, algoritma trajectory planning dirancang untuk menyatu dengan metode inverse kinematic. Posisi end effector yang didapatkan melalui metode kendali ini memiliki error maksimum rata-rata sebesar 36 mm dengan hasil trajectory planning yang halus menyerupai respon sistem orde 1.
Co-Authors Iwan Setiawan Sumardi Sumardi