Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.408
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan
Tanzil Huda, Fahril Maula
Unknown Affiliation
Computer Science & IT

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
PENERAPAN KINEMATIKA TERBALIK PADA ROBOT LENGAN LIMA SENDI (5 DOF) DENGAN CITRA DIGITAL Tanzil Huda, Fahril Maula; Riza Pratama, Yusril Ali; Saputra, Fauzan Ra'is; Hadiazzaka, Rizanurfadli; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol 13, No 1 (2025)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v13i1.5564

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin maju memberi dampak pada sistem kendali robot, salah satunya ialah robot lengan. Sistem kendali yang sering digunakan pada lengan robot adalah kinematika terbalik dan kinematika maju. Penelitian ini membahas penerapan kinematika terbalik pada robot lengan dengan lima derajat kebebasan (5 DOF) yang diintegrasikan dengan teknologi citra digital untuk meningkatkan presisi dan efisiensi operasional. Deteksi objek dan warna dilakukan melalui pemrosesan citra yang digunakan sebagai masukan untuk algoritma kinematika terbalik. Dengan metode tersebut didapatkan keluaran berupa derajat untuk masing-masing aktuator. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kombinasi kinematika terbalik dan citra digital masih memiliki error yang cukup besar, seperti pada sumbu x dengan error tertingginya pada 4.11, sumbu y dengan error tertingginya 13 dan sumbu z dengan error 26.74. Meskipun nilai error masih cukup besar tetapi metode ini berhasil mengendalikan robot lengan 5-DOF.
PENERAPAN KINEMATIKA TERBALIK PADA ROBOT LENGAN LIMA SENDI (5 DOF) DENGAN CITRA DIGITAL Tanzil Huda, Fahril Maula; Riza Pratama, Yusril Ali; Saputra, Fauzan Ra'is; Hadiazzaka, Rizanurfadli; Priambodo, Ardy Seto
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol. 13 No. 1 (2025)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v13i1.5564

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin maju memberi dampak pada sistem kendali robot, salah satunya ialah robot lengan. Sistem kendali yang sering digunakan pada lengan robot adalah kinematika terbalik dan kinematika maju. Penelitian ini membahas penerapan kinematika terbalik pada robot lengan dengan lima derajat kebebasan (5 DOF) yang diintegrasikan dengan teknologi citra digital untuk meningkatkan presisi dan efisiensi operasional. Deteksi objek dan warna dilakukan melalui pemrosesan citra yang digunakan sebagai masukan untuk algoritma kinematika terbalik. Dengan metode tersebut didapatkan keluaran berupa derajat untuk masing-masing aktuator. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kombinasi kinematika terbalik dan citra digital masih memiliki error yang cukup besar, seperti pada sumbu x dengan error tertingginya pada 4.11, sumbu y dengan error tertingginya 13 dan sumbu z dengan error 26.74. Meskipun nilai error masih cukup besar tetapi metode ini berhasil mengendalikan robot lengan 5-DOF.
Co-Authors Ardy Seto Priambodo Hadiazzaka, Rizanurfadli Riza Pratama, Yusril Ali Saputra, Fauzan Ra'is