Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Setrum : Sistem Kendali-Tenaga-elektronika-telekomunikasi-komputer
Sari, Tasya kartika
Institut Teknologi PLN
Education

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Optimasi Kendali Lengan Robotik Dengan Computer Vision Untuk Penerapan Pekerjaan Berbahaya Putra, Rizki pratama; Adiwijaya, Rangga Prasetya; Salsabila, Mawarita; Sari, Tasya kartika
Setrum : Sistem Kendali-Tenaga-elektronika-telekomunikasi-komputer Vol 14, No 1 (2025): Edisi Juni 2025
Publisher : Universitas Sultan Ageng Tirtayasa

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.62870/setrum.v14i1.30964

Abstract

Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem kendali lengan robotik berbasis Computer Vision dengan memanfaatkan Jetson Nano sebagai pusat pemrosesan visual dan pengontrol motor servo. Sistem dirancang untuk meniru gerakan tangan manusia secara real-time melalui deteksi 21 titik landmark tangan menggunakan MediaPipe Hands, dengan akurasi yang ditingkatkan melalui metode filtering dan perhitungan sudut jari berbasis vektor. Lengan robotik menggunakan enam servo motor yang dikendalikan oleh driver PWM PCA9685, dengan desain menyerupai tangan manusia untuk memungkinkan gerakan kompleks dan fleksibel. Hasil pengujian menunjukkan kecepatan rata-rata pergerakan sendi sebesar 35°/detik dan kekuatan genggaman mencapai 78%, cukup untuk memegang objek secara stabil. Konsumsi daya sistem juga efisien (5V, 1.5A) dan tidak menunjukkan gejala overheating. Penggunaan box transparan untuk input visual mampu mengurangi noise hingga 30%, meningkatkan akurasi deteksi gerakan. Sistem ini menunjukkan potensi besar untuk diterapkan di lingkungan berisiko tinggi serta dalam aplikasi industri atau medis. Ke depannya, integrasi sensor haptic dan algoritma deep learning disarankan guna meningkatkan adaptasi dan interaksi robot terhadap kondisi kerja yang lebih kompleks.
Co-Authors Adiwijaya, Rangga Prasetya Putra, Rizki pratama Salsabila, Mawarita