<![CDATA[Inspeksi gedung merupakan salah satu kegiatan penting dalam menjaga kekokohan gedung untuk mencegah terjadinya kerusakan yang berujung pada gedung yang ambruk. Inpeksi gedung sering dilakukan menggunakan inspeksi secara langsung oleh teknisi tetapi, metode ini sangat memakan biaya dan berisiko terjadinya kecelakaan pekerja. Karena beberapa kekurangan ini, teknisi gedung mulai beralih menggunakan quadcopter untuk inspeksi bangunan. Teknologi quadcopter sendiri sudah lama berkempang pesat semenjak drone pertama diuji coba pada tahun 1917. Akan tetapi, sampai saat ini kendali quadcopter untuk inpeksi gedung masih menggunakan kendali manual yang berisiko mengakibatkan terjadinya kecelakaan quadcopter menabrak gedung ketika operator quadcopter lengah. Penelitian ini bertujuan untuk mencapai otomatisasi pergerakan quadcopter saat melakukan inspeksi gedung, khususnya agar quadcopter dapat menjaga jarak konstan dari permukaan bangunan secara mandiri. Metode yang digunakan adalah kendali PID untuk mengatur pergerakan quadcopter mendekati dan menjauhi gedung serta arah perputaran quacopter berdasarkan data jarak yang diperoleh dari sensor LiDAR dan data orientasi dari sensor IMU. Implementasi sistem dilakukan dalam simulasi lingkungan menggunakan Gazebo, ROS, MAVROS, dan SITL ArduPilot. Berdasarkan hasil pengujian sebanyak 14 kali penerbangan simulasi, sistem berhasil menjaga jarak quadcopter terhadap bangunan dengan rata-rata akurasi sebesar 4,64 meter dan margin error sebesar 1,14 meter.Hasil ini menunjukkan bahwa penggunaan kendali PID cocok dan efektif untuk diimplementasikan pada quadcopter dalam mendukung proses inspeksi bangunan, sehingga dapat meningkatkan efisiensi dan keamanan dibandingkan metode inspeksi manual dan kendali quadcopter manual.]]>
