Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Sinonim : Journal of Language and Literature
Sebayang, Nova
Unknown Affiliation

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Model Prediktif Berbasis Pembelajaran Penguatan untuk Kendali Robot Mobile dengan Kendala Keselamatan Sebayang, Nova
Sinonim : Journal of Language and Literature Vol. 3 No. 01 (2025): Sinomim Journal of Language and Literature
Publisher : Cattleya Darmaya Fortuna

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.54209/sinonim.v3i01.448

Abstract

Penelitian ini mengembangkan sistem kendali robot mobile berbasis Model Prediktif yang diintegrasikan dengan Pembelajaran Penguatan (Reinforcement Learning, RL) untuk memastikan kinerja optimal sekaligus menjaga keselamatan robot di lingkungan dinamis. Model prediktif digunakan untuk memproyeksikan trajektori jangka pendek robot, sementara RL mengoptimalkan kebijakan kendali melalui pengalaman interaksi dengan lingkungan, dengan reward yang mempertimbangkan efisiensi jalur dan penalti keselamatan. Evaluasi dilakukan melalui simulasi pada skenario dengan rintangan statis dan dinamis, serta dibandingkan dengan kendali tradisional dan prediktif saja. Hasil menunjukkan bahwa integrasi prediktif-RL menghasilkan jalur yang lebih pendek dan waktu tempuh lebih cepat (peningkatan efisiensi hingga 33%), serta tingkat keselamatan 100% tanpa tabrakan. Reward cumulative meningkat selama pelatihan, menandakan kebijakan RL berhasil menyeimbangkan kinerja dan keselamatan. Penelitian ini menunjukkan bahwa pendekatan prediktif-RL memungkinkan robot mobile mengambil keputusan kendali adaptif dan aman secara real-time, memberikan potensi signifikan untuk aplikasi robotik di lingkungan dinamis.
Co-Authors