Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri
Alfian Nurul
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Sistem Navigasi Robot Berkaki Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode PID Alfian Nurul
Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol. 8 No. 1 (2021): Jurnal Elkolind Vol. 8, No. 1, 2021 (Mei 2021)
Publisher : Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot berkaki merupakan robot yang berfungsi menjelajahi ruang demi ruang dengan menggunakan penggerak berupa servo yang menyerupai sebuah kaki. Agar dapat menjelajahi dan bergerak sesuai dengan keinginan tanpa menabrak, maka dibutuhkan sistem navigasi robot. Pada penelitian ini menggunakan sensor lidar dengan metode PID. Metode PID digunakan karena efisien untuk meluruskan pergerakan robot saat menyusuri dinding area perlombaan. Dari analisa percobaan yang sudah dilakukan diketahui bahwa penggunaan kontroler PID sangat berpengaruh terhadap navigasi robot. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot berkaki lebih stabil melakukan navigasi dari ruang ke ruang. Robot akan menstabilkan gerak navigasi sesuai dengan setpoint yang diinginkan. Agar robot tidak menyentuh atau menabrak dinding pada lintasan maka diperlukan sensor lidar. Sensor lidar dipilih karena sensor ini dapat membuat kerja kontroler lebih mudah, selain itu titik buta dari robot semakin kecil jika memakai satu buah sensor untuk mengakses jarak dalam 360 o sehingga robot akan lebih handal dalam menelusuri lintasan. Setelah dilakukan pengujian dihasilkan nilai PID pada jarak 18 cm untuk rata kiri adalah Kp = 0.3, Ki = 0.2, dan Kd = 4.5 dan untuk rata kanan Kp = 0,2, Ki = 0,3 dan Kd = 7,5 dengan melakukan 3 kali jalan dapat bergerak tanpa menabrak dinding dengan error 10 - 20% dikarenakan sumber dari robot berkurang dan selip.
Co-Authors