Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal SNTE
Syauqi, Muhammad Yavi Marsa
Unknown Affiliation
Automotive Engineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Penyelesaian Kinematika Balik pada Posisi dan Orientasi End Effector Robot Open Manipulator-X dengan Neural Network Syauqi, Muhammad Yavi Marsa; Hady, Mohamad Abdul; Jazidie, Achmad; Santoso, Ari
Seminar Nasional Teknik Elektro Vol. 3 No. 1 (2023): SNTE II
Publisher : Forum Pendidikan Tinggi Teknik Elektro Indonesia Pusat

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot manipulator merupakan bukti dari perkembangan teknologi otomasi di era 4.0 saat ini, Robot yang memiliki 4 degree of freedom (DoF) dalam pergerakannya merupakan salah satu sistem yang biasa digunakan untuk mengefisiensi dan mengurangi resiko kecelakaan pada dunia Industri. Namun, pada penyelesaian kinematika balik robot manipulator terdapat permasalahan dimana terdapat multi solution dalam mendapatkan nilai sudut keluaran pada setiap joint. Oleh sebab itu, Penelitian ini bertujuan untuk menyelesaikan permasalahan kinematika balik tersebut menggunakan metode neural network menggunakan Robot Open Manipulator-X. Penelitian ini dilakukan dengan pengambilan dataset dengan kinematika maju, perancangan model neural network dengan melakukan pengujian pada jumlah neuron, hidden layer, dan learning rate, serta pembuktian dengan pengujian titik dari hasil neural network pada robot melalui simulasi pada gazebo dan real plant. Hasil dari peneletian ini yaitu metode neural network dapat menemukan single solution sebagai penyelesaian kinematika balik untuk Robot Open Manipulator-X dengan rata-rata error posisi dan orientasi sebesar (0.36 ± 0.06) cm dan (3.224±2.942)° pada simulasi, serta (0.37 ± 0.06) cm dan (3.224±2.942)° pada real plant.
Co-Authors Achmad Jazidie Ari Santoso Hady, Mohamad Abdul