Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
Prahmono, Daffalino
Unknown Affiliation
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Perancangan Struktur Kaki Robot Humanoid dengan Mereduksi Jumlah DOF pada ROBOTIS OP3 Prahmono, Daffalino; Setyawan, Gembong Edhi
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 10 No 2 (2026): Februari 2026
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pengembangan robot humanoid bipedal saat ini menghadapi tantangan besar dalam menyeimbangkan kompleksitas gerak dengan efisiensi konsumsi daya. Penelitian ini bertujuan untuk merancang struktur kaki robot humanoid dengan melakukan reduksi jumlah Degree of Freedom (DOF) pada platform ROBOTIS OP3 guna mencapai efisiensi daya dan pengurangan beban komputasi tanpa mengorbankan stabilitas gerak. Fokus penelitian disesuaikan dengan standar kompetisi KRSBI 2024. Metode perancangan diawali dengan analisis kinematika untuk mengidentifikasi sendi redundan, yang kemudian diimplementasikan melalui mekanisme paralel dan relokasi massa aktuator ke bagian proksimal guna meminimalkan momen inersia kaki bawah. Perancangan fisik menggunakan perangkat lunak CAD dan diproduksi melalui teknologi 3D printing dengan menggunakan aktuator Dynamixel XM430-W350-R. Hasil penelitian menunjukkan bahwa reduksi jumlah DOF mampu mempertahankan stabilitas jalan dengan distribusi torsi yang lebih efisien dibandingkan konfigurasi standar. Evaluasi statistik membuktikan bahwa desain ini memberikan solusi alternatif pengembangan robot yang lebih ekonomis dari sisi daya namun tetap memiliki mobilitas andal untuk navigasi di lingkungan dinamis.
Co-Authors Gembong Edhi Setyawan