<![CDATA[Pasien koma memerlukan perawatan intensif dan berkelanjutan berupa pemberian stimulasi sensorik untuk menstimulasi sistem saraf. Kendala utama berupa ketidaksesuaian perangkat pemberian stimulasi yang ada serta keterbatasan jumlah tenaga medis. Dengan mengembangkan sepasang automatic gloves dengan dengan mekanisme gerak berupa tarikan tali menggunakan algoritme Proportional-Integral-Derivative (PID) agar tetap aman dan presisi diharap dapat mengatasi kendala tersebut. Sistem utama automatic gloves adalah integrasi dari beberapa komponen diantaranya adalah mikrokontroler ESP32 DEVKIT V1, servo MG996R continuous, dan potensiometer 3006P multiturn sebagai sensor umpan balik. Dengan melakukan serangkaian pengujian sehingga mendapatkan hasil bahwa metode tuning chien servo memberikan respons sistem yang paling halus dan stabil dengan rata-rata overshoot hanya 6.5% dibandingkan dengan metode Ziegler-Nichols 10.1% dan chien regulator 9.9%. Untuk mengestimasi tarikan tali diketahui juga bahwa 1 cm jarak tarikan pada setara dengan 80.3 nilai potensiometer hal ini juga menunjukkan hubungan linear yang konsisten antara jarak tarikan dengan nilai yang dibaca oleh potensiometer. Secara keseluruhan dengan menerapkan algoritme Proportional-Integral-Derivative (PID) sistem dapat menjaga akurasinya hingga 84.2% yang mana jauh lebih unggul dengan yang tidak menggunakan Proportional-Integral-Derivative (PID) yang mengalami ketidakkonsistenan posisi mencapai 100%. Dapat disimpulkan bahwa penggunaan algoritme Proportional-Integral-Derivative (PID) pada sepasang automatic gloves dengan parameter yang dihasilkan melalui metode tuning chien Servo mampu memberikan stimulasi sensorik yang sesuai dengan kebutuhan klinis pasien koma berupa gerakan fleksi dan ekstensi yang aman dan terkontrol.]]>
