<![CDATA[Abstrak - Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem sortir buah jeruk siam berdasarkan warna berbasis mikrokontroler arduino yang dilengkapi dengan kendali PID pada motor konveyor. Perancangan ini dilakukan sebagai upaya meningkatkan efisiensi proses pascapanen, terutama dalam penyortiran buah berdasarkan tingkat kematangan berdasarkan warna guna memenuhi permintaan pasar yang semakin meningkat. Selama ini, proses pemilahan jeruk masih bergantung pada intervensi manusia, yang berdampak pada rendahnya tingkat efektivitas serta rentan terhadap kesalahan klasifikasi. Maka dikembangkan sebuah sistem pemilah otomatis yang mampu beroperasi secara akurat, konsisten, dan stabil dalam pengaturan kecepatan konveyor. Sistem ini memanfaatkan sensor warna TCS3200 untuk membedakan jeruk berwarna kuning dan hijau, serta menerapkan kendali PID guna mempertahankan kestabilan kecepatan motor DC pada konveyor. Karakteristik warna jeruk kuning berada pada rentang R: 130–151, G: 161–210, B: 163–181, sedangkan jeruk hijau memiliki rentang R: 183–205, G: 210–240, B: 173–197. Nilai parameter PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 dengan nilai Kp = 12, Ki = 24, dan Kd = 1,5. Hasil pengujian pada kecepatan 15 RPM menunjukkan bahwa sistem bekerja secara stabil dengan fluktuasi yang relatif kecil. Berdasarkan hasil penelitian, sistem yang dirancang terbukti mampu memilah jeruk secara efektif berdasarkan warna serta menjaga kecepatan konveyor dengan andal.Kata kunci : Sortir jeruk; Mikrokontroler; Kendali PID; Sensor warna TCS 3200; Abstract - This study aims to design a color-based sorting system for Siam orange fruits using an Arduino microcontroller equipped with PID control on the conveyor motor. The system is developed to improve the efficiency of post-harvest processes, particularly in sorting fruits according to their ripeness level based on color, in order to meet the increasing market demand. Currently, the sorting process is still performed manually, making it inefficient and prone to classification errors. Therefore, an automatic sorting system is developed to operate accurately, consistently, and stably in regulating the conveyor speed. The system utilizes a TCS3200 color sensor to distinguish between yellow and green oranges and applies PID control to maintain the stability of the DC motor speed on the conveyor. The color characteristics of yellow oranges are within the ranges of R: 130–151, G: 161–210, and B: 163–181, while green oranges fall within the ranges of R: 183–205, G: 210–240, and B: 173–197. The PID parameters were obtained using the Ziegler–Nichols second method, resulting in Kp = 12, Ki = 24, and Kd = 1.5. Testing at a speed of 15 RPM showed that the system operated stably with relatively small fluctuations. The results demonstrate that the proposed system is capable of effectively sorting oranges based on color while reliably maintaining conveyor speed.Keywords: Orange sorting; Microcontroller; PID control; TCS3200 color sensor;]]>
