Pengendalian Sudut Orientasi Pitch, Roll, dan Yaw Pada Quadcopter Menggunakan Kendali PID Berbasis ATMega328P

Mustaghfirin Haris Prayogo (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Bambang Siswojo (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Erni Yudaningtyas (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 4, No 8 (2016)

Robot terbang adalah robot yang mampu terbang mengangkat beban diri sendiri. Robot terbang memiliki istilah lain yaitu Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat yang bisa diklasifikasikan sebagai UAV namun klasifikasi quadcopter masih di bawah UAV karena komponen pendukungnya tidak selengkap UAV sehingga pengendalian sudut orientasi quadcopter agar stabil tanpa bantuan pengendali tidak memungkinkan untuk tercapai. Penelitian ini menggunakan sensor gyroscope untuk pembacaan perubahan sudut orientasi quadcopter dan pengendali Proporsional Integral Differential (PID) untuk pengendalian sudut orientasi quadcopter agar dapat stabil. Stabil yang dimaksud adalah dapat mencapai setpoint 0°. Nilai parameter pengendali PID didapatkan dengan metode trial and error. Trial and error adalah metode menentukan parameter pengendali dengan cara perkiraan dan pengecekan sampai mendapatkan nilai parameter yang dapat mencapai setpoint. Setelah diberi nilai parameter pengendali PID yang tepat output sudut orientasi quadcopter dapat lebih cepat mencapai setpoint. Kata Kunci: Quadcopter, Sensor Gyroscope, Sudut Orientasi, Proporsional Integral Differential (PID).